[发明专利]动态路径规划的方法及装置

说明书

本发明提供了一种动态路径规划的方法及装置，该方法包括：获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，所述目标航向是所述车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；在所述车辆经过所述交点A之后，控制所述车辆的前轮以第一固定转角沿背离所述目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制所述车辆的前轮以第二固定转角从所述暂停点B倒行至所述车辆的车身方向与所述目标航向一致的C点；控制所述车辆从所述C点倒行至所述目标停靠点P。本发明的技术方案能够为车辆的行驶过程提供更加合理、智能的动态路径规划。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种动态路径规划的方法及装置。

背景技术

在智能驾驶中，路径的动态规划对驾驶过程起到至关重要的作用。现有的路径规划只能给出起点到终点的最优路径，而该最优路径的获取过程并没有考虑车辆的具体的停车状态，因此难以提供更加合理、准确的驾驶路径。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种动态路径规划的方法及装置，能够提供合理、准确的驾驶路径。

第一方面，本发明的实施例提供了一种动态路径规划的方法，包括：获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，目标航向是车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；在车辆经过交点A之后，控制车辆的前轮以第一固定转角沿背离目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，并控制车辆的前轮以第二固定转角从暂停点B倒行至车辆的车身方向与目标航向一致的C点；控制车辆从C点倒行至目标停靠点P。

在本发明某些实施例中，控制车辆的前轮以第一固定转角沿背离目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，包括：根据车辆在沿背离目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定暂停点B，其中，航向偏差α是车辆的车身方向与目标航向之间的夹角，横向偏差x是车辆与目标航向之间的距离；控制车辆的前轮以第一固定转角行驶至暂停点B。

在本发明某些实施例中，根据车辆在沿背离目标停靠点P的方向行驶过程中的航向偏差α与横向偏差x，确定暂停点B，包括：确定航向偏差α与横向偏差x是否满足公式x＝R*tan(α/2)*sinα，若满足，则确定与航向偏差α和横向偏差x对应的位置为暂停点B，其中，R为预设转弯半径。

在本发明某些实施例中，控制车辆的前轮以第二固定转角从暂停点B倒行至车辆的车身方向与目标航向一致的C点，包括：根据预设半径R确定第二固定转角；控制车辆的前轮以第二固定转角从暂停点B倒行至C点。

在本发明某些实施例中，控制车辆从C点倒行至目标停靠点P，包括：控制车辆的前轮以0转角倒行至目标停靠点P。

在本发明某些实施例中，第一方面的方法还包括：通过采集设备获取预设路径，预设路径包括主干道，采集设备包括GPS定位设备。

在本发明某些实施例中，车辆为无人驾驶矿用车辆。

第二方面，本发明的实施例提供了一种动态路径规划的装置，包括：获取模块，用于获取车辆的预设路径与目标航向的交点A，目标航向是车辆在目标停靠点P位置时的停靠方向；控制模块，用于在车辆经过交点A之后，控制车辆的前轮以第一固定转角沿背离目标停靠点P的方向行驶至暂停点B，控制车辆的前轮以第二固定转角从暂停点B倒行至车辆的车身方向与目标航向一致的C点，以及控制车辆从C点倒行至目标停靠点P。

第三方面，本发明的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面所述的动态路径规划的方法。

第四方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述第一方面所述的动态路径规划的方法。

本发明实施例提供了一种动态路径规划的方法及装置，通过利用车辆的起点位置信息、终点位置信息以及车辆在终点停靠时的目标航向信息，确定转弯点A、B，从而能够为车辆的行驶过程提供更加合理、智能的动态路径规划。