[发明专利]一种电机异常检测方法

说明书

本发明公开一种电机异常检测方法，该电机异常检测方法的检测参数包括电机电流和电机驱动控制的占空比，包括:（1）当检测到电机电流大于预设的电机电流阈值时,按照预设步长调高占空比，同时按照预设阈值增量增大预设的电机电流阈值；（2）判断实时检测到的电机电流与步骤（1）调高的占空比是否满足线性关系，是则确定电机处于阻力过大状态，否则确定电机处于堵转状态。与现有技术相比，本技术方案克服电机转动阻力过大时的电流大于堵转状态下的电流而造成误判的问题，更准确的判断电机是否堵转。

技术领域

本发明属于机器人的电机技术领域，尤其涉及一种电机异常检测方法。

背景技术

目前，常规电机异常检测方法只通过判断电机转速、电机消耗电流对堵转现象进行判断。电机是构成机器人的关键部件，大部分机器的执行机构都由电机来驱动，有些为了成本考虑，采用直流有刷电机，并且电机没有速度的反馈，只能通过电流采样进行判断。

当电机堵转时，理论上电流会增加比较大，实际上在高占空比控制电机运转时，电机在阻力过大还能够转动，阻力也可能导致其电机转速降低、电机消耗电流比电机堵转时还大，导致通过电流采样方法得出的结论为发生了堵转故障，而事实是并未发生堵转，而只是阻力这一特殊情况造成了对电机转速和电机消耗电流的影响，故容易对电机堵转故障造成误判，影响机器人驱动系统的判断和启动。

发明内容

为了克服上述堵转误判现象，本发明提出以下技术方案：

一种电机异常检测方法，该电机异常检测方法的检测参数包括电机电流和电机驱动控制的占空比，包括:（1）当检测到电机电流大于预设的电机电流阈值时,按照预设步长调高占空比，同时按照预设阈值增量增大预设的电机电流阈值；（2）判断实时检测到的电机电流与步骤（1）调高的占空比是否满足线性关系，是则确定电机处于阻力过大状态，否则确定电机处于堵转状态。与现有技术相比，本技术方案克服电机转动阻力过大时的电流大于堵转状态下的电流而造成误判的问题，更准确的判断电机是否堵转。

进一步地，当实时检测到的电机电流与所述步骤（1）调高的占空比满足线性关系时，判断实时检测到的电机电流是否大于所述步骤（1）增大处理的预设的电机电流阈值，是则执行步骤（1）和步骤（2）。该技术方案通过增加占空比的输出来检测电机电流的增长趋势，全面判断当前拟合的线性关系的斜率是比预设的高还是低，从而确定电机当前是堵转还是阻力过大状态。

进一步地，所述占空比每按照所述预设步长调高一次，相应的，控制所述预设的电机电流阈值按照所述预设阈值增量增大一次，检测到的所述电机电流也增大一次，用于与增大后的所述预设的电机电流阈值进行大小比较。与现有技术相比，本技术方案采用多级电流阈值和占空比创造出更为全面的线性关系判断条件，提高检测状态的精度。

进一步地，所述线性关系的确定方式表现为：电机电流的变化量与占空比同趋势变化量的比值浮动在所述预设阈值增量与所述预设步长的比值的预设范围内，或者，电机电流的变化量与占空比同趋势变化量的比值为一恒定值。该技术方案为判断电机电流与占空比的线性关系提供对应参数，提高电机状态检测的精度。

附图说明

图1 是本发明实施例提供的一种电机异常检测方法的流程图。

图2是本发明实施例中提供的电流与占空比的变化趋势图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。