[发明专利]一种无人机的编队飞行组织方法及控制终端

权利要求书

1.一种无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：

接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划；所述编队飞行计划包括无人机编队的队员数量；

执行组队流程；

接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单；

将所述编队名单实时反馈给发起用户的终端；

根据预设条件或发起用户的终端反馈的确认信息判断编队飞行计划是否组织成功；

将编队飞行计划是否组织成功的结果信息推送至编队名单中各用户的终端。

2.根据权利要求1所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述执行组队流程包括：

接收发起用户选择的组队类型；所述组队类型包括实时组队与预约组队；

当所述组队类型为实时组队类型，则执行实时组队流程；

当所述组队类型为预约组队，则执行预约组队流程。

3.根据权利要求2所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述执行实时组队流程包括：

生成实时组队密钥并发送至发起用户的终端；所述组队密钥包括无人机编队的编号；

所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据，生成编队名单包括：

接收包含组队密钥的入队请求数据，校验组队密钥的合法性；

当组队密钥的合法性校验通过，根据所述组队密钥包含的编号将该入队请求数据的发送终端的信息加入相应的无人机编队，并将用户信息加入编队名单。

4.根据权利要求3所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述编队飞行计划包括无人机编队的活动时间、活动位置、酬金数目；所述执行预约组队流程包括：

根据所述编队飞行计划生成组队邀请信息；所述组队邀请信息包括编队飞行计划的发起者信息；

将所述组队邀请信息推送至距所述活动位置一定范围内的其他用户的终端；

所述接收其他用户通过用户终端发起的入队请求数据包括：

接收从其他用户的终端返回的应答数据，所述应答数据即为入队请求数据。

5.根据权利要求1所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述控制终端包含有存储器，所述存储器内预存有队形模板，且所述控制终端具有自定义队形输入接口，所述接收发起用户通过终端发布的编队飞行计划之后还包括：

接收发起用户的终端发送的队形定义指令，据此定义所述所述无人机编队的队形数据；其中，所述队形数据为队形模板、自定义队形、队形模板的时序组合、队形模板与自定义队形的时序组合；

当所述编队飞行计划组织成功之后，所述方法还包括：

为各参与成员的无人机分派队形位置；

将队形数据及飞行任务数据分别发送至各参与成员的终端，其中所述飞行任务数据包括队形位置。

6.根据权利要求5所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述为各参与成员的无人机分派队形位置之后还包括：

根据所述队形数据生成对应于各无人机的飞行路线数据；

将各无人机的所述飞行路线数据写入对应于编队名单中各用户的所述飞行任务数据。

7.根据权利要求6所述的无人机的编队飞行组织方法，其特征在于，所述编队飞行计划还包括试飞任务，所述将各无人机的所述飞行路线数据写入对应于编队名单中各用户的所述飞行任务数据之后还包括：

判断设定时间内编队名单中各用户的终端是否返回试飞任务数据；

是则对所述试飞任务数据的各项数据进行分析，判断无人机的性能是否满足编队飞行的要求；

当无人机的性能满足编队飞行的要求，将对应用户的参与优先级提高。

8.一种无人机的编队飞行组织控制终端，其特征在于，其至少包括控制器与存储器，所述存储器内存储有可执行程序，所述控制器执行所述可执行程序可实现权利要求1-7任一项所述的无人机的编队飞行组织方法。