[发明专利]一种机器人位姿确定方法、装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；

根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿，并获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；

若所述激光帧数小于预设的第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；

若所述激光帧数大于等于所述第一阈值且小于预设的第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；

若所述激光帧数等于所述第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。

2.根据权利要求1所述的机器人位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿包括：

若所述激光帧为第一帧，则将所述当前位姿设置为预设的初始位姿；

若所述激光帧不是第一帧，则获取里程计数据，并根据所述里程计数据计算所述机器人的预测位姿；

使用预设的匹配算法在由所述预测位姿所确定的区域内进行匹配计算，得到所述当前位姿。

3.根据权利要求2所述的机器人位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述里程计数据计算所述机器人的预测位姿包括：

根据下式计算所述机器人的预测位姿：

pose_odom_predict＝p_odom+v*(t_lidar-t_odom)

其中，t_odom为所述里程计数据的采集时刻，t_lidar为所述激光帧的采集时刻，p_odom为所述里程计数据中的位姿，v为所述里程计数据中的速度，pose_odom_predict为所述预测位姿。

4.根据权利要求1所述的机器人位姿确定方法，其特征在于，在根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿之后，还包括：

判断所述当前位姿是否满足预设的位姿判定条件，所述位姿判定条件为：所述当前位姿相对于在先位姿的位移大于预设的位移阈值，或所述当前位姿相对于所述在先位姿的旋转角度大于预设的角度阈值，或所述当前位姿相对于所述在先位姿的时间差大于预设的时间阈值，所述在先位姿为根据上一帧插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧计算得到的位姿；

若所述当前位姿不满足所述位姿判定条件，则不再执行所述获取已插入由所述第一指针所指向的地图的帧数的步骤及其后续步骤。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人位姿确定方法，其特征在于，在将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图之前，还包括：

释放由所述第一指针所指向的地图占用的存储空间。

6.一种机器人位姿确定装置，其特征在于，包括：

激光帧获取模块，用于获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；

位姿计算模块，用于根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿；

帧数获取模块，用于获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；

第一处理模块，用于若所述激光帧数小于预设的第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；

第二处理模块，用于若所述激光帧数大于等于所述第一阈值且小于预设的第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；

第三处理模块，用于若所述激光帧数等于所述第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。