[发明专利]一种机器人位姿确定方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；根据所述激光帧计算所述机器人在由第一指针所指向的地图中的当前位姿，并获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；若小于第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；若大于等于第一阈值且小于第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；若等于第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

激光雷达里程计作为激光雷达即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)系统的前端，提高其精度有助于提高建图精度和质量。激光雷达里程计采用激光雷达数据帧之间进行匹配，计算帧间位移，然后通过对位移与前面激光帧对应的设备位姿进行位姿积分，得到当前激光帧的位姿。这个过程中，每帧之间的匹配都存在误差，这些误差会逐渐累积下去，造成激光雷达里程计的定位逐渐漂移失准。

为解决这一问题，现有技术中，有通过固定窗口建立子地图和通过滑动窗口建立子地图的技术方案，其中，常规的固定窗口建立子地图用于激光匹配的方式是：每个窗口的激光帧数量固定，地图插入的激光帧到了固定帧数后，销毁地图重新建立新的地图，这种方式在子地图中插入的激光帧数量较少时，匹配的精度较低。滑动窗口建立子地图用于激光匹配的方式是：存储最近的固定帧数激光帧和每一帧对应的位姿来建立地图。每次需要插入新激光帧时，删除存储的最旧的一帧激光帧，维持固定帧数的数量。然后重新建立地图进行匹配。这种方式在每次插入新的激光帧时都需要重建地图并插入固定帧数数据，运算量较大。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人位姿确定方法精度较低、运算量较大的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人位姿确定方法，可以包括：

获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；

根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿，并获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；

若所述激光帧数小于预设的第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；

若所述激光帧数大于等于所述第一阈值且小于预设的第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；

若所述激光帧数等于所述第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。

进一步地，所述根据所述激光帧计算所述机器人在由预设的第一指针所指向的地图中的当前位姿包括：

若所述激光帧为第一帧，则将所述当前位姿设置为预设的初始位姿；

若所述激光帧不是第一帧，则获取里程计数据，并根据所述里程计数据计算所述机器人的预测位姿；

使用预设的匹配算法在由所述预测位姿所确定的区域内进行匹配计算，得到所述当前位姿。

进一步地，所述根据所述里程计数据计算所述机器人的预测位姿包括：

根据下式计算所述机器人的预测位姿：

pose_odom_predict＝p_odom+v*(t_lidar-t_odom)