[发明专利]用于机器人移动路径确定方法及装置

权利要求书

1.一种用于机器人移动路径确定方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像，所述待处理图像包括对应于导航路径的列队区域中的列队人群，所述导航路径包括至少一个导航总路径和多个导航子路径；

基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域；

将机器人的移动路径从导航总路径切换至对应于第一列队区域的导航子路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航总路径通过路径节点与导航子路径连接，所述方法还包括：

在机器人移动至所述路径节点的情况下，将机器人的移动路径从导航总路径切换至所述导航子路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域，包括：

将所述待识别图像输入至所述队伍识别模型中，得到待识别图像中人体头部的数量和位置；

根据所述人体头部的数量和位置确定导航路径的列队区域中是否包括列队人群。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人移动路径确定方法通过机器人移动路径确定系统执行，所述机器人移动路径确定系统至少包括至少一个第一机器人，所述待识别图像通过设置于所述第一机器人的第一图像采集部件采集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人移动路径确定系统至少包括多个第二机器人，所述待识别图像通过设置于所述第二机器人的第二图像采集部件采集；

所述多个第二机器人分别安装于各个列队区域。

6.一种机器人移动路径确定系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于获取待处理图像，所述待处理图像包括对应于导航路径的列队区域中的列队人群，所述导航路径包括至少一个导航总路径和多个导航子路径；

图像处理模块，用于基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域；将机器人的移动路径从导航总路径切换至对应于第一列队区域的导航子路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述导航总路径通过路径节点与导航子路径连接；

所述图像处理模块，还可用于在机器人移动至所述路径节点的情况下，将机器人的移动路径从导航总路径切换至所述导航子路径。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域，包括：

将所述待识别图像输入至所述队伍识别模型中，得到待识别图像中人体头部的数量和位置；

根据所述人体头部的数量和位置确定导航路径的列队区域中是否包括列队人群。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法。