[发明专利]用于机器人移动路径确定方法及装置

说明书

本发明提供了一种用于机器人移动路径确定方法及装置。其中，所述移动路径确定方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括对应于导航路径的列队区域中的列队人群，所述导航路径包括至少一个导航总路径和多个导航子路径；基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域；将机器人的移动路径从导航总路径切换至对应于第一列队区域的导航子路径，不仅可以根据实际场景动态变化而进行动态规划，而且提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种用于机器人移动路径确定方法及装置。

背景技术

随着云计算、人工智能、大数据等技术的崛起与发展，伴随着新技术的应用，智能硬件近些年来逐渐走进普通消费者的视野，其中智能机器人行业得到了迅速的增长，目前市场上机器人设备已经覆盖亲子早教、安全教育、陪伴监护、商业服务等各个行业，涉及生活方方面面。

现有的机器人导航路径规划技术一般都是固定路径，或者是碰到障碍物就绕行，不会根据实际场景动态变化而进行动态规划。

现有的导航路径规划显得呆板，并且运作效率不高。

发明内容

本发明提供一种用于机器人移动路径确定方法及装置，用以根据实际场景动态变化而进行动态规划，提高机器人的工作效率。

根据本公开的一方面，提供了一种用于机器人移动路径确定方法，具体包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括对应于导航路径的列队区域中的列队人群，所述导航路径包括至少一个导航总路径和多个导航子路径；基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域；将机器人的移动路径从导航总路径切换至对应于第一列队区域的导航子路径。

在一种可能的实现方式中，所述导航总路径通过路径节点与导航子路径连接，所述方法还包括：在机器人移动至所述路径节点的情况下，将机器人的移动路径从导航总路径切换至所述导航子路径。

在一种可能的实现方式中，基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域，包括：将所述待识别图像输入至所述队伍识别模型中，得到待识别图像中人体头部的数量和位置；根据所述人体头部的数量和位置确定导航路径的列队区域中是否包括列队人群。

在一种可能的实现方式中，所述机器人移动路径确定方法通过机器人移动路径确定系统执行，所述机器人移动路径确定系统至少包括至少一个第一机器人，所述待识别图像通过设置于所述第一机器人的第一图像采集部件采集。

在一种可能的实现方式中，所述机器人移动路径确定系统至少包括多个第二机器人，所述待识别图像通过设置于所述第二机器人的第二图像采集部件采集；所述多个第二机器人分别安装于各个列队区域。

根据本公开的另一方面，提供了一种机器人移动路径确定系统，具体包括图像采集模块，用于获取待处理图像，所述待处理图像包括对应于导航路径的列队区域中的列队人群，所述导航路径包括至少一个导航总路径和多个导航子路径；

图像处理模块，用于基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域；将机器人的移动路径从导航总路径切换至对应于第一列队区域的导航子路径。

在一种可能的实现方式中，所述导航总路径通过路径节点与导航子路径连接：所述图像处理模块，还可用于在机器人移动至所述路径节点的情况下，将机器人的移动路径从导航总路径切换至所述导航子路径。

在一种可能的实现方式中，基于队伍识别模型识别所述待处理图像，以确定所述列队人群所处的第一列队区域，包括：将所述待识别图像输入至所述队伍识别模型中，得到待识别图像中人体头部的数量和位置；根据所述人体头部的数量和位置确定导航路径的列队区域中是否包括列队人群。