[发明专利]一种落纱机器人

权利要求书

1.一种落纱机器人，包括车体（1），车体（1）与细纱机相邻的一侧设有割纱组件（4），其特征在于：所述割纱组件（4）包括安装架（401）和设置在安装架（401）上的组合刀刃，安装架（401）固定在车体（1）上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃（404），直刃（404）刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃（404）切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃（404）长度方向固定设置的侧刃（405），以使得不能与直刃（404）接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃（405）切断；所述直刃（404）刃口高于所述侧刃（405）的根部。

2.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述的直刃（404）为水平设置的刀片（402）的刀刃，刀片（402）固定在安装架（401）上。

3.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述侧刃（405）为锯齿刀（403）上锯齿两侧的刀刃，锯齿刀（403）固定在安装架（401）上，在锯齿刀（403）的刀体上固定有刀片（402），刀片（402）的刀刃为所述的直刃（404）。

4.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述安装架（401）的后端还设有竖直刀刃（407），竖直刀刃（407）的刃口朝向落纱机器人的前进方向，且竖直刀刃（407）的长度大于所述侧刃（405）的长度，以使得未进入组合刀刃切割区域的满纱管的尾纱在落纱机器人前进过程中被竖直刀刃（407）切断。

5.根据权利要求2或3所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述的刀片（402）为一个或多个。

6.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）上部设有多个能够挂在细纱机轨道上、并能沿轨道行走的主动行走轮（5），主动行走轮（5）由设置在车体（1）上的动力机构驱动，车体（1）下部设有多个顶在细纱机电气控制线管侧面的滚轮（6），在落纱机器人沿轨道行进过程中，所述滚轮（6）贴在电气控制线管的侧面同步滚动。

7.根据权利要求6所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述动力机构为直流电机。

8.根据权利要求1所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）上设有动力电池，用以为所述直流电机以及车体（1）上拔纱机构（3）的三坐标运动机构提供电力。

9.根据权利要求8所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）还设有控制抓纱气囊的气泵和气罐。

10.根据权利要求9所述的一种落纱机器人，其特征在于：所述车体（1）下部设有动力舱（7），所述的动力电池、气泵和气罐均安装在动力舱（7）内。