[发明专利]一种落纱机器人

说明书

一种落纱机器人，包括车体，车体与细纱机相邻的一侧设有割纱组件，所述割纱组件包括安装架和设置在安装架上的组合刀刃，安装架固定在车体上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃，直刃刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃长度方向固定设置的侧刃，以使得不能与直刃接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃切断；所述直刃刃口高于所述侧刃的根部。本发明的割纱组件不需要动力驱动，就可以实现满纱管尾纱的割断，使用车载的动力电池为用电设备供电，使用气泵和气罐为抓纱气囊提供气源，便于落纱机器人的行走，消除对操作人员的安全隐患。

技术领域

本发明属于纺纱设备技术领域，具体涉及一种落纱机器人。

背景技术

细纱落纱工作是细纱车间生产的一个重要组成部分，需要将细纱机上满纱管取下，并断线、插上空纱管。落纱工作主要依靠人工或者相应的落纱机来完成，由于人工落纱需要大量的劳动力，成本较高，而且劳动强度大，并具有一定的安全隐患，因此，目前主要采用落纱机来完成。落纱机也可以叫做落纱小车，一般具有拔纱机构、插管机构和行走机构，拔纱机构实现满纱管的抓取及收集，插管机构实现空管的有序载放，行走机构是配合拔纱、插管动作的自动定位及行走，在行走机构中往往需要设置相应的轨道，以供落纱小车能够沿轨道行走。

目前，落纱机器人在实际使用中还存在以下问题：1、割纱效果不理想，因为目前采用的是通过刀具的直线运动将满纱管上的尾纱割断，如果刀具不能逐根的切断纱线，而是使得几根纱线聚集成线束，那么就很难将其切断，这样就会影响落纱工作的进行；2、落纱机器人各部件所需电力和气源需要依靠电缆和气管通过外部装置获得，目前主要有两种结构：（1）拖链式结构，落纱机器人需要的电缆和供气管道都是外部提供的，因此需要配备拖链结构，这种结构可靠性低、故障率高，对操作人员有一定安全隐患；（2）线盘结构，将所需的电缆和供气管道卷收在落纱机器人的线盘上，使用时拉开，从细纱机上接电和取气，该种结构需要对细纱机进行相关电、气接口的改造，成本较高，灵活性也较差；（3）电动手推落纱机，该结构简单，成本低，但是有个严重缺陷，就是对细纱机锭子和落下的满纱损伤严重。

发明内容

本发明的目的是提供一种落纱机器人，对割纱所用刀具重新设计改造，采用固定结构，不需要动力驱动，就可以实现满纱管尾纱的割断，还对落纱机器人下部空间重新布局，使用车载的动力电池为用电设备供电，使用气泵和气罐为抓纱气囊提供气源，便于落纱机器人的行走，消除对操作人员的安全隐患。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种落纱机器人，包括车体，车体与细纱机相邻的一侧设有割纱组件，所述割纱组件包括安装架和设置在安装架上的组合刀刃，安装架固定在车体上，组合刀刃包括水平固定设置的直刃，直刃刃口朝上，以使满纱管上的尾纱在满纱管下落过程中被直刃切断；组合刀刃还包括多个沿所述直刃长度方向固定设置的侧刃，以使得不能与直刃接触的尾纱在落纱机器人前进过程中被侧刃切断；所述直刃刃口高于所述侧刃的根部。

所述的直刃为水平设置的刀片的刀刃，刀片固定在安装架上。

所述侧刃为锯齿刀上锯齿两侧的刀刃，锯齿刀固定在安装架上，在锯齿刀的刀体上固定有刀片，刀片的刀刃为所述的直刃。

所述安装架的后端还设有竖直刀刃，竖直刀刃的刃口朝向落纱机器人的前进方向，且竖直刀刃的长度大于所述侧刃的长度，以使得未进入组合刀刃切割区域的满纱管的尾纱在落纱机器人前进过程中被竖直刀刃切断。

所述的刀片为一个或多个。

所述车体上部设有多个能够挂在细纱机轨道上、并能沿轨道行走的主动行走轮，主动行走轮由设置在车体上的动力机构驱动，车体下部设有多个顶在细纱机电气控制线管侧面的滚轮，在落纱机器人沿轨道行进过程中，所述滚轮贴在电气控制线管的侧面同步滚动。

所述动力机构为直流电机。

所述车体上设有动力电池，用以为所述直流电机以及车体上拔纱机构的三坐标运动机构提供电力。