[发明专利]一种辅助车辆进行紧急避障的方法和车辆

权利要求书

1.一种辅助车辆进行紧急避障的方法，其特征在于，包括：

根据本车辆与前方目标车辆之间的距离以及本车辆的当前车速，判断本车辆是否需进行转向；

若是，则根据本车辆的当前车速V₀和车辆宽度B₀、前方目标车辆的当前车速V₁、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y₀、预设的第一阶段转向执行响应时间t₁以及预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₁，按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a₁和第一转向角度θ₁；

根据本车辆的当前车速V₀、前方目标车辆的车辆宽度B₁、预设的第二阶段转向执行响应时间t₂以及预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₂，按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a₂和第二转向角度θ₂；

控制本车辆以所述第一转向角速率a₁向左前方或右前方进行第一阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第一转向角度θ₁；

控制本车辆以所述第二转向角速率a₂进行第二阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第二转向角度θ₂；

其中，所述按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a₁和第一转向角度θ₁，包括：

获取关系式(1)：

其中，D₁是当完成第一阶段转向时，本车辆的头部与前方目标车辆的尾部之间的最小距离，所述D₁取值为大于或等于所述预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₁的一个值；

将D₁的值、本车辆的当前车速V₀和车辆宽度B₀、前方目标车辆的当前车速V₁、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y₀、所述预设的第一阶段转向执行响应时间t₁代入关系式(1)，求解得到本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a₁；

令a等于所述第一转向角速率a₁并且t等于所述预设的第一阶段转向执行响应时间t₁，根据式(2)计算出θ值作为本车辆在第一阶段转向完成时相对于自身转向轮中心的转向角度θ₁：

所述按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a₂和第二转向角度θ₂，包括：

获取关系式(3)：

其中，D₂是当完成第二阶段转向时，本车辆的头部与前方目标车辆的尾部之间的最小距离，所述D₂取值为大于或等于所述预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₂的一个值；

将D₂的值、本车辆的当前车速V₀、前方目标车辆的车辆宽度B₁、预设的第二阶段转向执行响应时间t₂代入关系式(3)，求解得到本车辆在第二阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a₂；

令a等于所述第二转向角速率a₂并且t等于所述预设的第二阶段转向执行响应时间t₂，根据式(2)计算出θ值作为本车辆在第二阶段转向完成时相对于自身转向轮中心的转向角度θ₂：