[发明专利]一种辅助车辆进行紧急避障的方法和车辆

说明书

本发明提供了一种辅助车辆进行紧急避障的方法、计算机可读存储介质、电子设备和车辆。该方法在判断出本车辆需进行转向时，分阶段地确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度以及在第二阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度，并进而根据所确定的不同阶段的转向角速率和转向角度控制本车辆分两阶段进行转向，实现紧急避障，辅助驾驶员避开前方危险目标，避免与前车发生碰撞，提高行车安全性。

技术领域

本发明涉及高级辅助安全技术领域，特别是一种辅助车辆进行紧急避障的方法、计算机可读存储介质、电子设备以及车辆。

背景技术

在汽车产业高速发展的过程中，由驾驶员无意识的操作带来的事故屡见不鲜。在过去的十几年当中，为了尽可能地减少事故和伤亡，出现了被动安全系统和主动安全系统，尤其是主动安全系统可以有效地提醒和干预车辆行为，很大程度上预防了事故的发生。主动安全系统例如有车道保持系统、紧急防碰撞系统、盲点监测系统等。

目前的紧急避障方法中，对于车辆的转弯控制还需要进一步改进。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种辅助车辆进行紧急避障的方法、计算机可读存储介质、电子设备以及车辆。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种辅助车辆进行紧急避障的方法，包括：

根据本车辆与前方目标车辆之间的距离以及本车辆的当前车速，判断本车辆是否需进行转向；

若是，则根据本车辆的当前车速V₀和车辆宽度B₀、前方目标车辆的当前车速V₁、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y₀、预设的第一阶段转向执行响应时间t₁以及预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₁，按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a₁和第一转向角度θ₁；

根据本车辆的当前车速V₀、前方目标车辆的车辆宽度B₁、预设的第二阶段转向执行响应时间t₂以及预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₂，按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a₂和第二转向角度θ₂；

控制本车辆以所述第一转向角速率a₁向左前方或右前方进行第一阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第一转向角度θ₁；

控制本车辆以所述第二转向角速率a₂进行第二阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第二转向角度θ₂。

可选地，所述按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a₁和第一转向角度θ₁，包括：

获取关系式(1)：

其中，D₁是当完成第一阶段转向时，本车辆的头部与前方目标车辆的尾部之间的最小距离，所述D₁取值为大于或等于所述预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d₁的一个值；