[发明专利]一种伺服系统免调试控制方法及装置

权利要求书

1.一种伺服系统免调试控制方法，其特征在于，包括：

辨识机械参数；

根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；

根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辨识机械参数，包括：

获取电机转速与电机转矩；

根据所述电机转速与所述电机转矩，通过最小二乘法，获得所述机械参数；

所述机械参数包括转动惯量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机械参数整定速度环控制器参数，包括：

所述速度环控制器参数包括：速度环比例增益和速度环积分常数；

根据速度环开环截止频率、所述转动惯量、相角裕度和电磁转矩系数，获取所述速度环比例增益；

根据速度环期望带宽和相角裕度，获取所述速度环积分常数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述机械参数整定伺服系统位置环控制器参数，包括：

所述位置环控制器参数包括：位置环比例增益；

根据所述转动惯量获取位置环开环传递函数，根据所述位置环开环传递函数获取所述位置环比例增益。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述伺服系统的状态开启对应的反馈回路，包括：

在转矩波动值大于转矩波动阈值时，开启轴矩观测负反馈回路；

在速度波动值大于速度波动阈值时，开启转矩状态正反馈回路；

在位置误差值大于位置误差阈值时，开启位置指令前馈回路。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述开启轴矩观测负反馈回路，包括：

通过谐振抑制补偿系数控制轴矩观测负反馈回路开启。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述开启转矩状态正反馈回路，包括：

通过抗扰性补偿系数控制转矩状态正反馈回路开启。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述开启位置指令前馈回路，包括：

通过跟随性补偿系数控制位置指令前馈回路开启。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述伺服系统的状态开启对应的反馈回路，包括：

在转矩波动值大于转矩波动阈值时，通过谐振抑制补偿系数控制轴矩观测负反馈回路开启，在转矩波动值小于等于转矩波动阈值时，判断是否速度波动值大于速度波动阈值；

在速度波动值大于速度波动阈值时，通过抗扰性补偿系数控制转矩状态正反馈回路开启，在速度波动值小于等于速度波动阈值时，判断是否位置误差值大于位置误差阈值；

在位置误差值大于位置误差阈值时，通过跟随性补偿系数控制位置指令前馈回路开启。

10.一种伺服系统免调试控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至9任一项所述的用于伺服系统免调试控制方法。