[发明专利]一种伺服系统免调试控制方法及装置

说明书

本申请涉及电机控制技术领域，公开了一种伺服系统免调试控制方法，包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。本申请还公开了一种伺服系统免调试控制装置。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，例如涉及一种伺服系统免调试控制方法及装置。

背景技术

目前，永磁伺服控制系统以其定位精度高、稳速精度高、调速范围宽、可靠性高的优势广泛应用于机器人、数控机床以及工业自动化领域。参数自整定策略已得到了迅猛的发展，然而它还不能完全实现全自动。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：在以往的研究中参数自整定策略中需根据用户具体需求仍需要手动人为进行惯量辨识和整定控制器参数等工作而不能达到完全的自主。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种伺服系统免调试控制方法及装置，以解决如何实现伺服系统自动调整结构及控制参数，无需人为干预便可完成的技术问题。

在一些实施例中，一种伺服系统免调试控制方法包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。

在一些实施例中，一种伺服系统免调试控制装置包括：处理器和存储有程序指令的存储器，该处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述的用于伺服系统免调试控制方法。

本公开实施例提供的一种伺服系统免调试控制方法及装置，可以实现以下技术效果：能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制方法流程图；

图2是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制示意图；

图3是本公开实施例提供的速度环控制结构示意图；

图4是本公开实施例提供的位置环控制结构示意图；

图5是本公开实施例提供的轴矩观测负反馈回路示意图；

图6是本公开实施例提供的转矩状态正反馈回路示意图；

图7是本公开实施例提供的状态评价体系流程图；

图8是本公开实施例提供的伺服系统免调试控制装置的结构示意图。

附图标记：

100：处理器；101：存储器；102：通信接口；103：总线。

具体实施方式