[发明专利]一种跟车控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种跟车控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：通过车辆速度控制曲线实时获取无人导引车的虚拟坐标位置；通过车体传感器实时获取无人导引车的实际坐标位置；当实际坐标位置与虚拟坐标位置的偏差大于第一阈值距离时，对无人导引车进行调速处理；根据实际坐标位置对虚拟坐标位置进行修正，并控制多辆无人导引车根据跟车模式运行；其中，跟车模式是指任意两辆无人导引车之间的车距在第二阈值距离范围内。该实施方式实现了多辆无人导引车的跟车调度，达到显著提升关键路段AGV的通行量，提高整体运行效率的技术效果。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种跟车控制方法和装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，无人导引车)跟车是指AGV先后通过相同的路径，在不发生安全事件的前提下，行驶的过程中后车要尽可能的跟紧前车。AGV通常沿着码点(一种粘贴在地面上的标识码)运行，即每运行到一个码点，向系统反馈当前坐标位置，系统才会释放下一个码点的坐标位置。码点之间的间距越大，占用时间越长，导致AGV的通行量越低、运行效率越低。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.在整个跟车过程中，前、后车脱离标识码的位置时，调度系统无法获知前后车的实际物理坐标位置；

2.当两个标识码之间的间距较小，网络通信状态较差或者信息传输有延误时，会导致跟车模式中的后车走走停停，跟车流程不畅；

3.当同一批次跟车中的AGV数量较多时，上述方法容易出现整体AGV全部发生故障或异常，无法实现大规模调度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种跟车控制方法和装置，能够实现多辆无人导引车的跟车调度，显著提升关键路段AGV的通行量，提高整体运行效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种跟车控制方法，包括：

通过车辆速度控制曲线实时获取无人导引车的虚拟坐标位置；

通过车体传感器实时获取无人导引车的实际坐标位置；

当实际坐标位置与虚拟坐标位置的偏差大于第一阈值距离时，对无人导引车进行调速处理；

根据实际坐标位置对虚拟坐标位置进行修正，并控制多辆无人导引车根据跟车模式运行；

其中，跟车模式是指任意两辆无人导引车之间的车距在第二阈值距离范围内。

进一步地，上述跟车控制方法还包括：根据安全传感器确定无人导引车距其前方的感应物的距离，当无人导引车距其前方的感应物的距离小于第三阈值距离时，对无人导引车进行停车处理。

进一步地，上述跟车控制方法还包括：控制最前端的无人导引车沿着标识码运行，当跟车逻辑区内的剩余无人导引车距其前一辆无人导引车的车距满足第二阈值距离时，控制剩余无人导引车启动跟车模式。

进一步地，获取多辆无人导引车的实际坐标位置的步骤包括：车体传感器感应到车体下方的标识码后，根据导航系统识别出该标识码所代表的实际位置。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种跟车控制装置，包括：

虚拟坐标位置获取模块，用于通过车辆速度控制曲线实时获取无人导引车的虚拟坐标位置；

实际坐标位置获取模块，用于通过车体传感器实时获取无人导引车的实际坐标位置；

调速模块，当实际坐标位置与虚拟坐标位置的偏差大于第一阈值距离时，调速模块用于对无人导引车进行调速处理；