[发明专利]一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法有效
申请号: | 201910803655.5 | 申请日: | 2019-08-28 |
公开(公告)号: | CN110530378B | 公开(公告)日: | 2021-04-06 |
发明(设计)人: | 张盼;黄冠华;牛雷;邓杰;李增文 | 申请(专利权)人: | 重庆长安汽车股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/28 | 分类号: | G01C21/28;G01C21/34;H04W4/02;H04W4/40 |
代理公司: | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人: | 唐锡娇 |
地址: | 400023 *** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 v2x map 消息 车辆 定位 方法 | ||
1.一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法,由车辆端设备执行,其特征在于,包括:
步骤一、获取MAP消息集和车辆位置信息,然后执行步骤二;
步骤二、判断是否存在未遍历的节点,如果是,则执行步骤三,否则判定车辆不在当前MAP范围内,然后结束;
步骤三、从未遍历的节点中按顺序选取一个节点,然后执行步骤四;
步骤四、判断选取的节点下是否存在未遍历的有向路段,如果是,则执行步骤五,否则返回执行步骤二;
步骤五、从未遍历的有向路段中按顺序选取一个有向路段,然后执行步骤六;
步骤六、判断选取的有向路段是否符合定位要求,如果是,则执行步骤七,否则返回执行步骤四;
步骤七、判断选取的有向路段下是否存在未遍历的车道,如果是,则执行步骤八,否则返回执行步骤四;
步骤八、从未遍历的车道中按顺序选取一个车道,然后执行步骤九;
步骤九、判断选取的车道是否符合定位要求,如果是,则执行步骤十,否则返回执行步骤七;
步骤十、记录符合定位要求的节点、有向路段和车道的相关数据,然后结束。
2.根据权利要求1所述的基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法,其特征在于,所述选取的有向路段是否符合定位要求的判断方式包括:
S1、判断选取的有向路段的路段参考点数量,如果路段参考点数量小于2,则判定选取的有向路段不符合定位要求,如果路段参考点数量等于2,则执行S2,如果路段参考点数量大于2,则执行S4;
S2、将两个路段参考点以及车辆位置点带入定位算法中,计算得到路段定位参数Ⅰ,然后执行S3;
S3、判断路段定位参数Ⅰ是否满足路段定位条件,如果是,则判定选取的有向路段符合定位要求,否则判定选取的有向路段不符合定位要求;
S4、判断选取的有向路段是否存在未遍历的路段参考点,如果是,则执行S5,否则判定选取的有向路段不符合定位要求;
S5、在未遍历的路段参考点中按顺序选取一个路段参考点,同时也选取与该路段参考点相邻的一个路段参考点,然后执行S6;
S6、将S5中选取的两个相邻的路段参考点以及车辆位置点带入定位算法中,计算得到路段定位参数II,然后执行S7;
S7、判断路段定位参数II是否满足路段定位条件,如果是,则判定选取的有向路段符合定位要求,否则返回执行S4。
3.根据权利要求2所述的基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法,其特征在于,所述选取的车道是否符合定位要求的判断方式包括:
P1、判断选取的车道的车道参考点数量,如果车道参考点数量小于2,则判定选取的车道不符合定位要求,如果车道参考点数量等于2,则执行P2,否则执行P4;
P2、将两个车道参考点以及车辆位置点带入定位算法中,计算得到车道定位参数I,然后执行P3;
P3、判断车道定位参数I是否满足车道定位条件,如果是,则判定选取的车道符合定位要求,否则判定选取的车道不符合定位要求;
P4、判断选取的车道是否存在未遍历的车道参考点,如果是,则执行P5,否则判定选取的车道不符合定位要求;
P5、在未遍历的车道参考点中按顺序选取一个车道参考点,同时也选取与该车道参考点相邻的一个车道参考点,然后执行P6;
P6、将P5中选取的两个相邻的车道参考点以及车辆位置点带入定位算法中,计算得到车道定位参数II,然后执行P7;
P7、判断车道定位参数II是否满足车道定位条件,如果是,则判定选取的车道符合定位要求,否则返回执行P4。
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