[发明专利]一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法

权利要求书

1.一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，由车辆端设备执行，其特征在于，包括：

步骤一、获取MAP消息集和车辆位置信息，然后执行步骤二；

步骤二、判断是否存在未遍历的节点，如果是，则执行步骤三，否则判定车辆不在当前MAP范围内，然后结束；

步骤三、从未遍历的节点中按顺序选取一个节点，然后执行步骤四；

步骤四、判断选取的节点下是否存在未遍历的有向路段，如果是，则执行步骤五，否则返回执行步骤二；

步骤五、从未遍历的有向路段中按顺序选取一个有向路段，然后执行步骤六；

步骤六、判断选取的有向路段是否符合定位要求，如果是，则执行步骤七，否则返回执行步骤四；

步骤七、判断选取的有向路段下是否存在未遍历的车道，如果是，则执行步骤八，否则返回执行步骤四；

步骤八、从未遍历的车道中按顺序选取一个车道，然后执行步骤九；

步骤九、判断选取的车道是否符合定位要求，如果是，则执行步骤十，否则返回执行步骤七；

步骤十、记录符合定位要求的节点、有向路段和车道的相关数据，然后结束。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其特征在于，所述选取的有向路段是否符合定位要求的判断方式包括：

S1、判断选取的有向路段的路段参考点数量，如果路段参考点数量小于2，则判定选取的有向路段不符合定位要求，如果路段参考点数量等于2，则执行S2，如果路段参考点数量大于2，则执行S4；

S2、将两个路段参考点以及车辆位置点带入定位算法中，计算得到路段定位参数Ⅰ，然后执行S3；

S3、判断路段定位参数Ⅰ是否满足路段定位条件，如果是，则判定选取的有向路段符合定位要求，否则判定选取的有向路段不符合定位要求；

S4、判断选取的有向路段是否存在未遍历的路段参考点，如果是，则执行S5，否则判定选取的有向路段不符合定位要求；

S5、在未遍历的路段参考点中按顺序选取一个路段参考点，同时也选取与该路段参考点相邻的一个路段参考点，然后执行S6；

S6、将S5中选取的两个相邻的路段参考点以及车辆位置点带入定位算法中，计算得到路段定位参数II，然后执行S7；

S7、判断路段定位参数II是否满足路段定位条件，如果是，则判定选取的有向路段符合定位要求，否则返回执行S4。

3.根据权利要求2所述的基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其特征在于，所述选取的车道是否符合定位要求的判断方式包括：

P1、判断选取的车道的车道参考点数量，如果车道参考点数量小于2，则判定选取的车道不符合定位要求，如果车道参考点数量等于2，则执行P2，否则执行P4；

P2、将两个车道参考点以及车辆位置点带入定位算法中，计算得到车道定位参数I，然后执行P3；

P3、判断车道定位参数I是否满足车道定位条件，如果是，则判定选取的车道符合定位要求，否则判定选取的车道不符合定位要求；

P4、判断选取的车道是否存在未遍历的车道参考点，如果是，则执行P5，否则判定选取的车道不符合定位要求；

P5、在未遍历的车道参考点中按顺序选取一个车道参考点，同时也选取与该车道参考点相邻的一个车道参考点，然后执行P6；

P6、将P5中选取的两个相邻的车道参考点以及车辆位置点带入定位算法中，计算得到车道定位参数II，然后执行P7；

P7、判断车道定位参数II是否满足车道定位条件，如果是，则判定选取的车道符合定位要求，否则返回执行P4。