[发明专利]一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法

说明书

本发明公开了一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，其依据MAP消息集，对MAP的节点下的有向路段进行筛选定位计算，再对符合要求的有向路段下的车道进行筛选定位计算，最终输出对应的某一个符合车辆所在位置要求(即符合定位要求)的节点、有向路段、车道的相关信息，供各类V2I应用进行调用；其最大程度的满足了车辆不同道路路型的准确定位要求，从而提高了V2I应用的效率与稳定性，能满足未来V2I应用发展的需求，以更好的适应量产。

技术领域

本发明属于汽车车联网(即V2X)技术领域，具体涉及一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法。

背景技术

随着V2X技术的发展以及国家对V2X技术的大力普及，越来越多的V2X应用被挖掘。其中，V2I主要指车与路侧设备互联的一种通信手段，当车辆越来越智能的时候，仅仅只靠单车智能驾驶已经无法满足复杂环境下的应用与发展了，这个时候就需要通过基础设施的建设，加强路的智能，通过V2X中的V2I来建立车路协同系统，从而达成一个全新的智能交通系统。目前各大开发厂商对V2I应用较为广泛的场景有：红绿灯识别提醒、闯红灯预警、逆向车道预警、实时道路交通信息类预警等等。而这些场景都有一个共同点，那就是必须依赖于路侧设备向车辆端设备发送的MAP(即地图)消息集而开发的车辆定位方法，MAP消息集包括地图的若干个节点数据、若干个有向路段数据(包括若干个路段参考点数据、有向路段宽度等)和若干个车道数据(包括若干个车道参考点数据、车道宽度等)以及其他附属数据。目前设计的定位方法普遍分为两类：一类是过于简单，只能简单满足直线道路定位，在弯道定位时往往有较大误差，在复杂密集的道路往往会导致定位错误，存在不能适应各个不同的道路，不能适应匝道，不能适应弯道，不能适应多交叉路口的情况；另一类是过于复杂，定位算法过于冗长，复杂度高，容易出错，对设备的要求高，计算量大，不利于车载端设备的量产，会导致车载端设备为满足性能而成本过高，定位时效性差，往往不能很好的满足应用的使用要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，以最大程度的满足车辆不同道路路型的准确定位。

本发明所述的基于V2X的MAP消息集的车辆定位方法，由车辆端设备执行，包括：

步骤一、获取MAP消息集和车辆位置信息，然后执行步骤二；

步骤二、判断是否存在未遍历的节点，如果是，则执行步骤三，否则判定车辆不在当前MAP(即地图)范围内，然后结束；

步骤三、从未遍历的节点中按顺序选取一个节点，然后执行步骤四；

步骤四、判断选取的节点下是否存在未遍历的有向路段，如果是，则执行步骤五，否则返回执行步骤二；

步骤五、从未遍历的有向路段中按顺序选取一个有向路段，然后执行步骤六；

步骤六、判断选取的有向路段是否符合定位要求，如果是，则执行步骤七，否则返回执行步骤四；

步骤七、判断选取的有向路段下是否存在未遍历的车道，如果是，则执行步骤八，否则返回执行步骤四；

步骤八、从未遍历的车道中按顺序选取一个车道，然后执行步骤九；

步骤九、判断选取的车道是否符合定位要求，如果是，则执行步骤十，否则返回执行步骤七；

步骤十、记录符合定位要求的节点、有向路段和车道的相关数据，然后结束。

优选的，所述选取的有向路段是否符合定位要求的判断方式包括：

S1、判断选取的有向路段的路段参考点数量，如果路段参考点数量小于2，则判定选取的有向路段不符合定位要求，如果路段参考点数量等于2，则执行S2，否则执行S4；

S2、将两个路段参考点以及车辆位置点带入定位算法中，计算得到路段定位参数Ⅰ，然后执行S3；