[发明专利]一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法在审
申请号: | 201910804441.X | 申请日: | 2019-08-28 |
公开(公告)号: | CN110451150A | 公开(公告)日: | 2019-11-15 |
发明(设计)人: | 谢海春;蒋东昇;蒋灵瑶 | 申请(专利权)人: | 成都侠客颂科技有限公司;苏州睿安芯微电子有限公司 |
主分类号: | B65G1/04 | 分类号: | B65G1/04;B65G1/137 |
代理公司: | 51224 成都顶峰专利事务所(普通合伙) | 代理人: | 何红信<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
地址: | 610000四川省成都市高新区*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
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1.一种自动仓储系统,其特征在于,包括仓库本体(200)、置物架(300)、传送带(400)、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人(800);
所述置物架(300)的数目为若干且间隔地并排设置在所述仓库本体(200)的内部,并在所述置物架(300)的竖直方向上设有若干用于存放物品的置物层;
所述传送带(400)设置在位于相邻两排置物架(300)之间的室内地面上,并使所述传送带(400)的传送一端位于所述仓库本体(200)的仓门(201)处;
所述扫码器设置在所述仓门(201)的顶端并通信连接所述边缘计算网关,所述边缘计算网关分别通信连接所述仓门(201)的受控端、所述传送带(400)的受控端、所述数据中心和所述天车式机器人(800);
所述天车式机器人(800)用于从所述传送带(400)上抓取待存物品并放入位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中,以及用于从位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中抓取待取物品并放置在所述传送带(400)上,其中,所述天车式机器人(800)的路线轨道(1)倒置在位于所有相邻两排置物架(300)之间的室内顶面上,并使它们相互连接。
2.如权利要求1所述的一种自动仓储系统,其特征在于,还包括人机交互面板(900),其中,所述人机交互面板(900)设置在所述仓库本体(200)的主视面上并通信连接所述边缘计算网关。
3.如权利要求1所述的一种自动仓储系统,其特征在于,所述天车式机器人(800)还包括行走牵引机构(2)、竖直升降机构(3)、机械手(4)、中央控制器和无线收发器,其中,所述行走牵引机构(2)倒挂地行走配合所述路线轨道(1),所述竖直升降机构(3)的顶端固定连接所述行走牵引机构(2)的底端;
所述机械手(4)的数目为两只且在行走方向上前后间隔设置,每只所述机械手(4)均包括有依次连接的X轴旋转关节(41)、机械手臂(42)、Z轴旋转关节(43)和机械手指(44),其中,所述X轴旋转关节(41)活动连接所述竖直升降机构(3)的底端,在所述机械手指(44)的非连接端部设置有摄像头(7)和距离传感器,所述摄像头(7)的数目为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方,所述距离传感器的数目也为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方;
所述中央控制器分别通信连接所述无线收发器、所述摄像头(7)和所述距离传感器,所述中央控制器还分别通信连接所述行走牵引机构(2)、所述竖直升降机构(3)、所述X轴旋转关节(41)和所述Z轴旋转关节(43)的受控端,X轴方向与行走方向一致,Z轴方向与竖直方向一致,Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向垂直。
4.如权利要求3所述的一种自动仓储系统,其特征在于,所述路线轨道(1)采用开口朝下的C型槽钢,并在该C型槽钢的行走方向两侧分别设有C型滑槽,以及使两C型滑槽的开口相对设置;
所述行走牵引机构(2)包括有驱动轮(21)、横杆(22)、竖直杆(23)和升降连接器(24),其中,所述驱动轮(21)上设有驱动电机,并以成对形式且滑动配合地设置在两侧的C型滑槽中,所述驱动电机的受控端通信连接所述中央控制器,所述横杆(22)的两端分别通过轴承轴连接对应侧的所述驱动轮(21),所述竖直杆(23)的顶端固定连接所述横杆(22)的中部,所述竖直杆(23)的底端固定连接所述升降连接器(24),所述升降连接器(24)作为所述行走牵引机构(2)的底端连接所述竖直升降机构(3)。
5.如权利要求3所述的一种自动仓储系统,其特征在于,所述竖直升降机构(3)包括伸缩式液压缸(31)、液压油池(32)、液压油泵(33)和机械手连接器(34),其中,所述液压油池(32)和所述液压油泵(33)分别挂装在所述行走牵引机构(2)的底端,所述机械手连接器(34)作为所述竖直升降机构(3)的底端活动连接所述机械手(4);
所述伸缩式液压缸(31)由多级套筒形活塞杆构成,其中,最上级套筒型活塞杆(311)固定连接所述行走牵引机构(2)的底端,最下级套筒型活塞杆(312)固定连接所述机械手连接器(34);
所述液压油泵(33)的受控端作为所述竖直升降机构(3)的受控端通信连接所述中央控制器。
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