[发明专利]一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法

权利要求书

1.一种自动仓储系统，其特征在于，包括仓库本体(200)、置物架(300)、传送带(400)、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人(800)；

所述置物架(300)的数目为若干且间隔地并排设置在所述仓库本体(200)的内部，并在所述置物架(300)的竖直方向上设有若干用于存放物品的置物层；

所述传送带(400)设置在位于相邻两排置物架(300)之间的室内地面上，并使所述传送带(400)的传送一端位于所述仓库本体(200)的仓门(201)处；

所述扫码器设置在所述仓门(201)的顶端并通信连接所述边缘计算网关，所述边缘计算网关分别通信连接所述仓门(201)的受控端、所述传送带(400)的受控端、所述数据中心和所述天车式机器人(800)；

所述天车式机器人(800)用于从所述传送带(400)上抓取待存物品并放入位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中，以及用于从位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中抓取待取物品并放置在所述传送带(400)上，其中，所述天车式机器人(800)的路线轨道(1)倒置在位于所有相邻两排置物架(300)之间的室内顶面上，并使它们相互连接。

2.如权利要求1所述的一种自动仓储系统，其特征在于，还包括人机交互面板(900)，其中，所述人机交互面板(900)设置在所述仓库本体(200)的主视面上并通信连接所述边缘计算网关。

3.如权利要求1所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述天车式机器人(800)还包括行走牵引机构(2)、竖直升降机构(3)、机械手(4)、中央控制器和无线收发器，其中，所述行走牵引机构(2)倒挂地行走配合所述路线轨道(1)，所述竖直升降机构(3)的顶端固定连接所述行走牵引机构(2)的底端；

所述机械手(4)的数目为两只且在行走方向上前后间隔设置，每只所述机械手(4)均包括有依次连接的X轴旋转关节(41)、机械手臂(42)、Z轴旋转关节(43)和机械手指(44)，其中，所述X轴旋转关节(41)活动连接所述竖直升降机构(3)的底端，在所述机械手指(44)的非连接端部设置有摄像头(7)和距离传感器，所述摄像头(7)的数目为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方，所述距离传感器的数目也为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方；

所述中央控制器分别通信连接所述无线收发器、所述摄像头(7)和所述距离传感器，所述中央控制器还分别通信连接所述行走牵引机构(2)、所述竖直升降机构(3)、所述X轴旋转关节(41)和所述Z轴旋转关节(43)的受控端，X轴方向与行走方向一致，Z轴方向与竖直方向一致，Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向垂直。

4.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述路线轨道(1)采用开口朝下的C型槽钢，并在该C型槽钢的行走方向两侧分别设有C型滑槽，以及使两C型滑槽的开口相对设置；

所述行走牵引机构(2)包括有驱动轮(21)、横杆(22)、竖直杆(23)和升降连接器(24)，其中，所述驱动轮(21)上设有驱动电机，并以成对形式且滑动配合地设置在两侧的C型滑槽中，所述驱动电机的受控端通信连接所述中央控制器，所述横杆(22)的两端分别通过轴承轴连接对应侧的所述驱动轮(21)，所述竖直杆(23)的顶端固定连接所述横杆(22)的中部，所述竖直杆(23)的底端固定连接所述升降连接器(24)，所述升降连接器(24)作为所述行走牵引机构(2)的底端连接所述竖直升降机构(3)。

5.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述竖直升降机构(3)包括伸缩式液压缸(31)、液压油池(32)、液压油泵(33)和机械手连接器(34)，其中，所述液压油池(32)和所述液压油泵(33)分别挂装在所述行走牵引机构(2)的底端，所述机械手连接器(34)作为所述竖直升降机构(3)的底端活动连接所述机械手(4)；

所述伸缩式液压缸(31)由多级套筒形活塞杆构成，其中，最上级套筒型活塞杆(311)固定连接所述行走牵引机构(2)的底端，最下级套筒型活塞杆(312)固定连接所述机械手连接器(34)；

所述液压油泵(33)的受控端作为所述竖直升降机构(3)的受控端通信连接所述中央控制器。