[发明专利]一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法

说明书

本发明涉及仓储技术领域，公开了一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法。通过本发明创造，提供了一种非常适合物流/自动售货的末端配置设备及其工作方法，即通过仓库本体、置物架、传送带、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人等的具体配置，不但可以自动地对入仓物品进行物品识别、存放空间分配和搬运存放等动作，还可以自动地查找待取物品并将其送出仓门，从而可以大大地提升存放过程的自动化，非常节约人力，有效降低工作量和人力成本，便于实际应用和推广。

技术领域

本发明属于仓储技术领域，具体地涉及一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法。

背景技术

在新零售行业或快递配送业务中，仓储(即通过仓库对物资进行储存、保管以及仓库相关储存活动的总称，它随着物资储存的产生而产生，又随着生产力的发展而发展)是一个非常重要的系统。但是目前仓储系统的物品存取过程，仍以人工存取作业为主，自动化程度极低甚至没有，如此给仓储管理员带来了极大的工作量，使得人工成本居高不下。

发明内容

为了解决现有仓储系统中所存在的物品存取自动化程度低、工作量大和人工成本高的问题，本发明目的在于提供一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法。

本发明所采用的技术方案为：

一种自动仓储系统，包括仓库本体、置物架、传送带、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人；

所述置物架的数目为若干且间隔地并排设置在所述仓库本体的内部，并在所述置物架的竖直方向上设有若干用于存放物品的置物层；

所述传送带设置在位于相邻两排置物架之间的室内地面上，并使所述传送带的传送一端位于所述仓库本体的仓门处；

所述扫码器设置在所述仓门的顶端并通信连接所述边缘计算网关，所述边缘计算网关分别通信连接所述仓门的受控端、所述传送带的受控端、所述数据中心和所述天车式机器人；

所述天车式机器人用于从所述传送带上抓取待存物品并放入位于所述置物架上的目标存放空间位置中，以及用于从位于所述置物架上的目标存放空间位置中抓取待取物品并放置在所述传送带上，其中，所述天车式机器人的路线轨道倒置在位于所有相邻两排置物架之间的室内顶面上，并使它们相互连接。

优化的，还包括人机交互面板，其中，所述人机交互面板设置在所述仓库本体的主视面上并通信连接所述边缘计算网关。

优化的，所述天车式机器人还包括行走牵引机构、竖直升降机构、机械手、中央控制器和无线收发器，其中，所述行走牵引机构倒挂地行走配合所述路线轨道，所述竖直升降机构的顶端固定连接所述行走牵引机构的底端；

所述机械手的数目为两只且在行走方向上前后间隔设置，每只所述机械手均包括有依次连接的X轴旋转关节、机械手臂、Z轴旋转关节和机械手指，其中，所述X轴旋转关节活动连接所述竖直升降机构的底端，在所述机械手指的非连接端部设置有摄像头和距离传感器，所述摄像头的数目为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方，所述距离传感器的数目也为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方；

所述中央控制器分别通信连接所述无线收发器、所述摄像头和所述距离传感器，所述中央控制器还分别通信连接所述行走牵引机构、所述竖直升降机构、所述X轴旋转关节和所述 Z轴旋转关节的受控端，X轴方向与行走方向一致，Z轴方向与竖直方向一致，Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向垂直。

进一步优化的，所述路线轨道采用开口朝下的C型槽钢，并在该C型槽钢的行走方向两侧分别设有C型滑槽，以及使两C型滑槽的开口相对设置；