[发明专利]车载雷达的目标检测方法和检测装置、车辆

权利要求书

1.一种车载雷达的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

以预设调制方式对待发射信号进行调制，其中，所述预设调制方式包括快帧调制方式和慢帧调制方式；

交替发送快帧调制后的信号和慢帧调制后的信号，并接收回波信号；

对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，其中，所述目标车辆的相对速度基于所述目标车辆在所述快帧调制方式下的第一速度以及所述目标车辆在所述慢帧调制方式下的第二速度得到。

2.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，其中，快帧调制后的信号从频率最高点下降到频率最低点的时间小于慢帧调制后的信号从频率最高点下降到频率最低点的时间。

3.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，对所述回波信号进行速度维解析，包括：

对所述回波信号进行频谱分析以分别得到所述快帧调制方式对应的快帧频谱和慢帧调制方式对应的慢帧频谱；

分别确定所述目标车辆在所述快帧频谱的位置和所述慢帧频谱的位置；

获取所述快帧调制方式对应的速度分辨率，并获取所述慢帧调制方式对应的速度分辨率；

根据所述目标车辆在所述快帧频谱的位置和所述快帧调制方式对应的速度分辨率得到所述目标车辆在所述快帧调制方式下的第一速度，并根据所述目标车辆在所述慢帧频谱的位置和所述慢帧调制方式对应的速度分辨率得到所述目标车辆在所述慢帧调制方式下的第二速度。

4.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，对所述回波信号进行速度维解析，包括：

对第一速度公式进行遍历以得到多个第一遍历速度，其中，所述第一速度公式以所述第一速度、所述快帧调制方式对应的最大测速范围和第一参数构造，所述第一参数属于第一数值集合；

对第二速度公式进行遍历以得到多个第二遍历速度，其中，所述第二速度公式以所述第二速度、所述慢帧调制方式对应的最大测速范围和第二参数构造，所述第二参数属于第二数值集合；

将所述多个第一遍历速度中每个第一遍历速度依次与所述多个第二遍历速度中每个第二遍历速度进行比较，并根据差值最小的第一遍历速度与第二遍历速度计算所述目标车辆的相对速度。

5.根据权利要求1所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，在对所述回波信号进行速度维解析之前，所述方法还包括：

对所述回波信号进行距离维解析，以得到所述目标车辆与本车之间的距离。

6.根据权利要求5所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，在对所述回波信号进行速度维解析之后，所述方法还包括：

对所述回波信号进行角度维解析，以得到所述目标车辆与本车之间的夹角。

7.根据权利要求6所述的车载雷达的目标检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标车辆与本车之间的距离、所述目标车辆的相对速度以及所述目标车辆与本车之间的夹角中的至少一个进行后向盲区检测。

8.一种车载雷达的目标检测装置，其特征在于，包括：

调制模块，用于以预设调制方式对待发射信号进行调制，其中，所述预设调制方式包括快帧调制方式和慢帧调制方式；

收发模块，用于交替发送快帧调制后的信号和慢帧调制后的信号，并接收回波信号；

速度解析模块，对所述回波信号进行速度维解析，以得到目标车辆的相对速度，其中，所述目标车辆的相对速度基于所述目标车辆在所述快帧调制方式下的第一速度以及所述目标车辆在所述慢帧调制方式下的第二速度得到；其中，快帧调制后的信号从频率最高点下降到频率最低点的时间小于慢帧调制后的信号从频率最高点下降到频率最低点的时间。