[发明专利]一种新型柔性气磁驱动执行器

权利要求书

1.一种新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，包括柔性气缸、气缸滑动台和多个缸形固定装置三个部分，所述柔性气缸包括柔性气缸缸体(1)和位于所述柔性气缸缸体(1)内的气缸活塞(2)，所述气缸活塞(2)包括活塞套(3)、活塞密封圈(4)和活塞内磁体(5)，所述活塞密封圈(4)设置在活塞套(3)外部且所述活塞密封圈(4)与柔性气缸缸体(1)内壁面接触，所述活塞内磁体(5)设置于活塞套(3)内；

所述气缸滑动台包括滑动台主体(8)、多个滚珠(6)和外磁体(7)，所述滑动台主体(8)设置于柔性气缸缸体(1)的外部，所述外磁体(7)卡接在滑动台主体(8)的中部表面凹槽内并位于滑动台主体(8)与柔性气缸缸体(1)外表面之间，多个滚珠(6)位于滑动台主体(8)两侧上部表面的滚珠槽内且多个滚珠(6)均与性气缸缸体(1)外表面接触，所述滑动台主体(8)的下部开设有设备安装孔(9)；

每个所述缸形固定装置包括固定支架(11)、两个安装垫片(13)和限位片(14)，所述固定支架(11)包括上部连接板(11-1)和位于上部连接板(11-1)下部的下部固定板(11-2)，所述下部固定板(11-2)的下表面与柔性气缸缸体(1)的外壁面接触配合，所述限位片(14)绕过柔性气缸缸体(1)外表面并与所述下部固定板(11-2)的两个侧面贴合，所述两个安装垫片(13)分别位于下部固定板(11-2)的两个侧面的限位片(14)的外侧并将限位片(14)与下部固定板(11-2)的两个侧面压紧固定。

2.根据权利要求1所述的新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，所述气缸活塞(2)的前端面与侧面的连接处为弧形过度面，后端面与侧面的连接处为弧形过度面。

3.根据权利要求1所述的新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，所述滑动台主体(8)包括对称连接的左滑动台主体(8-1)和右滑动台主体(8-2)，所述左滑动台主体(8-1)和右滑动台主体(8-2)的底面均开设有设备安装槽(10)，所述设备安装孔(9)穿过设备安装槽(10)设置。

4.根据权利要求1所述的新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，所述上部连接板(11-1)与下部固定板(11-2)一体连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，所述固定支架(11)上设置有多个自其下表面贯穿至上表面的阶梯孔(12)。

6.根据权利要求5所述的新型柔性气磁驱动执行器，其特征在于，每个所述缸形固定装置设置有从一个安装垫片(13)的表面贯穿限位片(14)和下部固定板(11-2)至另一个安装垫片(13)表面的限位片固定安装孔。