[发明专利]一种新型柔性气磁驱动执行器

说明书

本发明公开了一种新型柔性气磁驱动执行器，包括柔性气缸、气缸滑动台和多个缸形固定装置，柔性气缸包括柔性气缸缸体和位于其内的气缸活塞，气缸活塞包括活塞套、活塞密封圈和活塞内磁体，活塞密封圈设置在活塞套外部且与柔性气缸缸体内壁面接触；气缸滑动台包括滑动台主体、多个滚珠和外磁体，滑动台主体设置于柔性气缸缸体的外部，外磁体卡接在滑动台主体与柔性气缸缸体外表面之间，滚珠位于滑动台主体的滚珠槽内且与性气缸缸体外表面接触，滑动台主体的下部开设有设备安装孔。本发明多个缸形固定装置的配合使气缸形状变化为需要的缸形，应用气压传动和磁力作用，通过柔性气缸缸体形状的变化，能够实现末端执行器在不同曲线轨迹上的运动。

技术领域

本发明属于气压传动领域，特别是一种新型柔性气磁驱动执行器。

背景技术

目前，工业生产中点对点物料输送领域中，气动电动执行器应用较为广泛，气动执行器使用最多的是直线气缸和摆动气缸，能够实现带动负载在直线和圆弧轨迹上运动，而在某些应用场合，需要执行器实现非圆非直线的运动轨迹，如工业机械手涂胶的场景，涂胶轨迹有一定弧线，目前工业上实现这样的轨迹运动，是使用步进电机和电动执行缸对弧线的拟合实现这样的轨迹运动。然而目前实现这样动作的机构成本较高，装置复杂性也较高。

中国专利201520916657.2公布了一种新型柔性无杆气缸，气缸内设计了球形磁性活塞，气缸外设计了通过滑轮定位的运动部件。此柔性气缸虽然实现了柔性缸体和滑动台曲线运行，但气缸活塞采用球型磁体，与配对滑台的磁铁的磁力耦合较小，磁体间产生的磁力比较小，活塞外部使用橡胶层，与柔性气缸内壁摩擦较大。另外缸体形状没有进行调节和固定，运动部件的运动轨迹不能受到控制；驱动滑台只能置于气缸上面使用，不能在气缸下方带动执行器工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种末端执行器可以沿曲线轨迹运动新型气磁驱动执行器。

本发明实现目的的解决方案是：一种新型柔性气磁驱动执行器，包括柔性气缸、气缸滑动台和多个缸形固定装置三个部分，所述柔性气缸包括柔性气缸缸体和位于所述柔性气缸缸体内的气缸活塞，所述气缸活塞包括活塞套、活塞密封圈和活塞内磁体，所述活塞密封圈设置在活塞套外部且所述活塞密封圈与柔性气缸缸体内壁面接触，所述活塞内磁体设置于活塞套内；

所述气缸滑动台包括滑动台主体、多个滚珠和外磁体，所述滑动台主体设置于柔性气缸缸体的外部，所述外磁体卡接在滑动台主体的中部表面凹槽内并位于滑动台主体与柔性气缸缸体外表面之间，多个滚珠位于滑动台主体两侧上部表面的滚珠槽内且多个滚珠均与性气缸缸体外表面接触，所述滑动台主体的下部开设有设备安装孔；

每个所述缸形固定装置包括固定支架、两个安装垫片和限位片，所述固定支架包括上部连接板和位于上部连接板下部的下部固定板，所述下部固定板的下表面与柔性气缸缸体的外壁面接触配合，所述限位片绕过柔性气缸缸体外表面并与所述下部固定板的两个侧面贴合，所述两个安装垫片分别位于下部固定板的两个侧面的限位片的外侧并将限位片与下部固定板的两个侧面压紧固定。

进一步地，所述气缸活塞的前端面与侧面的连接处为弧形过度面，后端面与侧面的连接处为弧形过度面。

进一步地，所述滑动台主体包括对称连接的左滑动台主体和右滑动台主体，所述左滑动台主体和右滑动台主体的底面均开设有设备安装槽，所述设备安装孔穿过设备安装槽设置。

进一步地，所述上部连接板与下部固定板一体连接。

进一步地，所述固定支架上设置有多个自其下表面贯穿至上表面的阶梯孔。

进一步地，每个所述缸形固定装置设置有从一个安装垫片的表面贯穿限位片和下部固定板至另一个安装垫片表面的限位片固定安装孔。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：