[发明专利]一种车辆避碰方法及装置

权利要求书

1.一种车辆避碰装置，其特征在于，包括：毫米波雷达、激光测距仪、车速测量仪以及电控机构，其中，

毫米波雷达、制动执行机构以及车速测量仪的数量为1，激光测距仪的数量为2，毫米波雷达、激光测距仪以及车速测量仪通过电线束相连分别连接至电控机构；

毫米波雷达安装在车辆的前进气网的中间区域，激光测距仪分别对称安装在毫米波雷达的左右两侧，车速测量仪安装在相距车辆传动轴预定第一距离的区域，电控机构安装在驾驶室内；

毫米波雷达，用于向前方障碍物发射毫米波信号，接收所述前方障碍物反射回的毫米反射波信号，依据所述毫米波信号与所述毫米反射波信号，确定所述车辆相对于所述前方障碍物的第一相对距离以及第一相对速度，将所述第一相对距离以及第一相对速度输出至电控机构；

激光测距仪，用于向所述前方障碍物发射激光信号，接收所述前方障碍物反射回的激光反射信号，依据所述激光信号与所述激光反射信号，确定所述车辆相对于所述前方障碍物的第二相对距离以及第二相对速度，将所述第二相对距离以及第二相对速度输出至电控机构；

车速测量仪，用于测量车辆的实时车速，将测量得到的实时车速输出至电控机构；

电控机构，用于若所述第一相对距离大于预先设置的距离阈值、且所述第一相对速度大于零，依据所述第一相对距离、第一相对速度和所述实时车速生成第一预警指令，预警所述车辆的驾驶员，以使所述驾驶员依据所述第一预警指令进行制动；

若所述第一相对距离不大于预先设置的距离阈值、且所述第一相对速度大于零，获取所述第一相对距离和所述第二相对距离中的较小值，依据所述较小值、第一相对速度和所述实时车速生成第二预警指令，预警所述车辆的驾驶员，以使所述驾驶员依据所述第二预警指令进行制动。

2.根据权利要求1所述的车辆避碰装置，其特征在于，所述电控机构还用于：

展示所述第一相对距离、第二相对距离、实时车速；

在生成预警指令后，进行语音/声音报警，以及，依据所述预警指令，制动所述车辆驱动的输出，所述预警指令包括第一预警指令和第二预警指令。

3.根据权利要求1所述的车辆避碰装置，其特征在于，还包括：

制动执行机构，数量为1，与制动执行机构通过电线束相连，安装在相距车辆制动踏板预定第二距离的区域；

所述电控机构，还用于在生成预警指令后，监测到所述驾驶员在所述预警指令对应的控制时间内没有依据所述预警指令进行制动，将所述预警指令输出至所述制动执行机构，以使所述制动执行机构依据所述预警指令进行制动，所述预警指令包括第一预警指令和第二预警指令。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆避碰装置，其特征在于，所述毫米波雷达包括：雷达收发器、调制信号发生器、差频信号预处理器、模数转换器、基于现场可编程门阵列的数字信号处理器，其中，

调制信号发生器，用于将产生的用于调制的三角波向雷达收发器输出；

雷达收发器，用于将依据接收的三角波产生的射频波段的线性调频信号向前方障碍物发射，将线性调频信号以及发射的线性调频信号被前方障碍物反射得到的回波信号输出至差频信号预处理器；

差频信号预处理器，用于将接收的回波信号与线性调频信号进行混频处理后得到的差频信号输出至模拟数字转换器；

模拟数字转换器，用于对接收的差频信号进行模数转换及数字滤波后得到的数字信号输出至基于FPGA的数字信号处理器；

基于FPGA的数字信号处理器，用于将利用数字信号进行处理得到的所述车辆相对于所述前方障碍物的第一相对距离输出至电控机构。

5.根据权利要求4所述的车辆避碰装置，其特征在于，所述毫米波雷达还包括：

调制信号调节器，用于对调制信号发生器输出的三角波进行幅值和频率调整后输出至雷达收发器。