[发明专利]绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构

权利要求书

1.一种绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，包括机架(1)、动平台(8)、第一摄像头和第二摄像头，其特征在于：还包括第一驱动杆(2)、第二驱动杆(3)、第三驱动杆(4)、第四驱动杆(15)、约束杆(5)、第一弹簧(6)、第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)、第四绳索(19)、十字轴(7)和双目调焦距机构；

所述第一驱动杆(2)通过第一移动副(20)与机架(1)滑动连接，第一绳索(16)一端固结在第一驱动杆(2)上，第一绳索(16)另一端固结在动平台(8)上，第二驱动杆(3)通过第二移动副(21)与机架(1)滑动连接，第二绳索(17)一端固结在第二驱动杆(3)上，第二绳索(17)另一端固结在动平台(8)上，第三驱动杆(4)通过第三移动副(22)与机架(1)滑动连接，第三绳索(18)一端固结在第三驱动杆(4)上，第三绳索(18)另一端固结在动平台(8)上，约束杆(5)通过第四移动副(23)与机架(1)滑动连接，第一弹簧(6)穿过约束杆(5)卡在约束杆(5)一端与机架(1)之间，约束杆(5)通过第一转动副(24)与十字轴(7)的一个轴转动连接，十字轴(7)的另一个轴通过第二转动副(25)与动平台(8)转动连接；

所述双目调焦距机构包括第一摄像头杆(9)、第二摄像头杆(10)、第一连杆(11)、第二连杆(12)、拉杆(13)和第二弹簧(14)，第一摄像头安装在第一摄像头杆(9)上，第二摄像头安装在第二摄像头杆(10)上，第一摄像头杆(9)通过第三转动副(26)与动平台(8)连接，第一摄像头杆(9)通过第四转动副(27)与第一连杆(11)连接，第一连杆(11)通过第五转动副(28)与拉杆(13)连接，第二摄像头杆(10)通过第六转动副(29)与动平台(8)连接，第二摄像头杆(10)通过第七转动副(30)与第二连杆(12)连接，第二连杆(12)通过第八转动副(31)与拉杆(13)连接，拉杆(13)通过第五移动副(32)与动平台(8)连接，第二弹簧(14)穿过拉杆(13)卡在拉杆(13)一端与动平台(8)之间，

所述第四驱动杆(15)通过第六移动副(33)与机架(1)滑动连接，第四绳索(19)一端固结在第四驱动杆(15)上，第四绳索(19)另一端固结在拉杆(13)上。

2.根据权利要求1所述绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，其特征在于：

第一弹簧(6)始终处于压缩状态并给约束杆(5)相对机架(1)反方向的力，第一驱动杆(2)、第二驱动杆(3)和第三驱动杆(4)分别独立的运动，并通过第一绳索(16)、第二绳索(17)和第三绳索(18)带动动平台(8)实现沿第四移动副(23)方向移动运动和绕第一转动副(24)、第二转动副(25)轴线方向的二维转动运动；第二弹簧(14)始终处于压缩状态并给拉杆(13)相对于动平台(8)反方向的力，第四驱动杆(15)运动并通过第四绳索(19)带动拉杆(13)运动，拉杆(13)通过第一连杆(11)和第二连杆(12)带动第一摄像头杆(9)和第二摄像头杆(10)运动，实现双摄像头对焦点位置的调节。

3.根据权利要求1所述绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，其特征在于：采用圆板形状的动平台(8)，所述第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)分别与动平台(8)外缘等圆弧长度间距的连接点进行柔性连接。

4.根据权利要求1所述绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，其特征在于：动平台(8)采用三角形、星形、方形或六边形板制成，第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)分别与动平台(8)外缘或自由端的连接点进行柔性连接。