[发明专利]软体作动器及其制造方法

说明书

本发明提供了一种软体作动器及其制造方法。该软体作动器制造方法包括：在软体作动器的基材上形成用于指示折叠所述基材时的折叠位置的折痕；根据所述折痕以及折叠顺序，对所述基材进行折叠操作，使所述基材成形出所述软体作动器；将成形出的所述软体作动器的边缘封闭。该成型方法可以更好地制造软体作动器。

技术领域

本发明涉及软体设备技术领域，具体而言，涉及一种软体作动器及其制造方法。

背景技术

在软体机器人领域中，软体机器人的运动状态与其外形和内部结构有着密切联系，可以说软体机器人具有什么样的外形和结构，它就能够进行什么样的运动。因此，软体机器人的结构设计至关重要。

在软体机器人中起到运动或动作的结构叫做作动器，它往往由液体或气体来驱动。大部分的作动器都是由硅胶等材料浇注成形的，但是这种成形结构需要专门制造成形模具，使得制造成本高，而且由于脱模等问题，难以成形出复杂的结构。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种软体作动器成形及其制造方法，以解决现有技术中软体作动器制造成本高的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种软体作动器制造方法，其包括：在软体作动器的基材上形成用于指示折叠所述基材时的折叠位置的折痕；根据所述折痕以及折叠顺序，对所述基材进行折叠操作，使所述基材成形出所述软体作动器；将成形出的所述软体作动器的边缘封闭。

可选地，所述在软体作动器的基材上形成用于指示折叠所述基材时的折叠位置的折痕，包括：在所述软体作动器的基材绘制形成用于指示折叠所述基材的折痕。

可选地，所述将成形出的所述软体作动器的边缘封闭，包括：在成形出的所述软体作动器的边缘涂覆粘结材料，使所述软体作动器的边缘封闭。

根据本申请的另一方面，提供一种软体作动器，其包括可折叠侧壁和可折叠顶壁，所述侧壁为两个，且相对设置，所述侧壁的第一端收拢在同一位置，所述顶壁设置在所述侧壁的第二端，且所述顶壁和所述侧壁处于折叠状态时，所述软体作动器收缩为平板状态，所述侧壁和所述顶壁展开状态时，所述软体作动器呈扇形状态。

可选地，所述软体作动器的顶壁包括多个依次连接的第一三角形结构，所述软体作动器的侧壁包括多个依次连接的第二三角形结构，所述第一三角形结构和所述第二三角形结构一一对应于，所述第一三角形结构的顶角向上凸出，所述第二三角形结构的顶角向所述软体作动器的内部凸出，且所述第一三角形结构的顶角与所述第二三角形结构的顶角向对应。

可选地，所述软体作动器的材质为硅胶。

应用本发明的技术方案，制造一种新的软体作动器的结构和运动方式，这种软体作动器在收缩状态下可收缩成近似平面的二维结构，体积很小；在展开状态下，可展开为手风琴状的立体三维结构，体积变大，可提供一定的弯矩。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例一的软体作动器制造方法的步骤流程示意图；

图2示出了根据本发明的实施例一的基材上的折痕的示意图；

图3示出了根据本发明的实施例二的软体作动器的立体结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。