[发明专利]一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法

权利要求书

1.一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：包括有以下步骤：

S1：采集农业机械位置数据、瞬时速率数据、机具的升降状态及所处的运转状态信息；

S2：根据采集农业机械位置信息，明确所有农业机械的所在位置；

S3：根据采集瞬时速率V数据，判断农业机械是否处在行驶状态；农业机械是处在行驶状态，则进行步骤S4；

S4：根据采集机具升降状态信息及所处的运转状态信息，判断是否同时满足机具降下且农业机械行驶速率达到速率最低阈值V₀/3～V₀/2，是，则进行步骤S5，其中V₀是预先针对农业机械机型及农业机械作业类型所设定好的常见非作业状态下的平均行驶速率；

S5：在判断上述条件成立的基础上，进一步比对农业机械位置数据，通过连续比对若干个时间段T前后连续的位置数据，计算前后两个位置数据的距离，当所有位置距离差，均小于V₀·T，则农业机械处于作业行驶状态；

所述步骤S2中农业机械上安装有卫星导航定位模块，卫星导航定位模块通讯连接有农业机械物联网服务器，农业机械物联网服务器接收到所述作业需求请求信息后，解析所述卫星导航定位模块的位置信息；确定所述农业机械位置和农田的地理范围，农业机械物联网服务器为农业机械移动到农田带作业位置规划行驶路线。

2.根据权利要求1所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S3中，每隔一段时间，卫星导航定位模块自身将农业机械位置数据以及直接通过卫星导航定位模块采集的瞬时速率V_g进行校验处理，根据前后两次采样的位置数据测算农业机械位置之间的距离，然后除以采样间隔时间，得到通过位置差计算所得的农业机械的瞬时速率V_c；将V_g和V_c进行比对，当两者的差异幅度小于设定的百分比P，则选择V_g作为最终的V的值，如果两者差异幅度大于设定的百分比P，则放弃该次采集的瞬时速率数据。

3.根据权利要求1所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S4中，农机具上安装有角度传感器，所述角度传感器电性连接有处理器，处理器将数据传递给卫星导航定位模块，并由其通过无线信号收发器与农业机械物联网服务器通讯配合。

4.根据权利要求1所述的一种多重判断条件的农业机械作业行驶状态远程检测方法，其特征在于：所述步骤S5中，前后连续被比对的位置数据对应的若干个时间段T，对应的时间点是不连续的。