[发明专利]自动组装装置及位置控制方法

权利要求书

1.一种自动组装装置，包括：

电路基板搬送装置，搬运形成有多个贯通孔的电路基板；

作业头，保持具有两根引线的引线元件并使该引线元件移动；及

敲弯装置，将所述引线元件的分别被插通到形成于所述电路基板的所述多个贯通孔中的两个贯通孔中的所述两根引线的突出部弯折，

所述自动组装装置的特征在于，

所述敲弯装置包括一对可动件，所述一对可动件在弯折所述两根引线各自的突出部时使用，并且分别形成有引线插入孔，

所述自动组装装置包括位置控制部，该位置控制部对所述一对可动件的所述引线插入孔的位置进行控制，使得所述一对可动件各自的所述引线插入孔与供由所述作业头保持的所述引线元件的所述两根引线插通的、由所述电路基板搬运装置保持的所述电路基板的所述贯通孔相向，

所述位置控制部构成为，基于通过对所述一对可动件进行拍摄而取得的图像数据来取得所述一对可动件各自的实际位置，根据基于所取得的所述一对可动件各自的实际位置而取得的所述一对可动件的实际中心点与目标中心点的偏差量即中心点偏差量、所述一对可动件实际通过的轴线与目标轴线的角度偏差即轴线偏差角及所述一对可动件的实际间距与目标间距的偏差量即间距偏差量中的一个以上，来校正所述一对可动件的位置。

2.根据权利要求1所述的自动组装装置，其中，

所述敲弯装置包括θ旋转装置，该θ旋转装置使具备所述一对可动件的敲弯单元绕铅垂线旋转，

所述位置控制部包括控制部，该控制部通过控制所述θ旋转装置来控制所述一对可动件的所述引线插入孔的位置。

3.根据权利要求1所述的自动组装装置，其中，

所述位置控制部包括控制部，该控制部基于由所述作业头保持的所述引线元件的姿势来控制所述一对可动件的所述引线插入孔的位置。

4.根据权利要求2所述的自动组装装置，其中，

所述位置控制部包括控制部，该控制部基于由所述作业头保持的所述引线元件的姿势来控制所述一对可动件的所述引线插入孔的位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动组装装置，其中，

所述自动组装装置包括间距变更装置，该间距变更装置使所述一对可动件相互接近/分离，

所述位置控制部包括控制部，该控制部通过控制所述间距变更装置来控制所述一对可动件的间距，从而控制所述一对可动件的所述引线插入孔的位置。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动组装装置，其中，

所述自动组装装置包括：

相机，以能够与所述作业头一体地移动的方式安装于所述作业头；以及

位置取得部，基于通过由所述相机拍摄所述一对可动件而获得的图像数据，来取得所述敲弯装置的位置。

7.根据权利要求5所述的自动组装装置，其中，

所述自动组装装置包括：

相机，以能够与所述作业头一体地移动的方式安装于所述作业头；以及

位置取得部，基于通过由所述相机拍摄所述一对可动件而获得的图像数据，来取得所述敲弯装置的位置。

8.根据权利要求6所述的自动组装装置，其中，

所述自动组装装置包括拍摄控制部，该拍摄控制部使所述相机在所述电路基板未被所述电路基板搬运装置搬运到预先确定的位置的状态下拍摄所述一对可动件。

9.根据权利要求7所述的自动组装装置，其中，

所述自动组装装置包括拍摄控制部，该拍摄控制部使所述相机在所述电路基板未被所述电路基板搬运装置搬运到预先确定的位置的状态下拍摄所述一对可动件。

10.根据权利要求8所述的自动组装装置，其中，

所述拍摄控制部使所述相机单独地拍摄所述一对可动件中的各可动件。

11.根据权利要求9所述的自动组装装置，其中，

所述拍摄控制部使所述相机单独地拍摄所述一对可动件中的各可动件。