[发明专利]一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法

权利要求书

1.一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，其特征在于：包括清扫机器人停止位、光伏组件、清扫小车、行走轨道、行走轨道框及摆渡车，所述光伏组件一侧设置有多个行走轨道框，部分所述行走轨道框布置于每排光伏组件侧面的相应位置，所述行走轨道框上铺设有行走轨道，所述摆渡车设置于行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道上还设置有清扫机器人停止位。

2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法，其特征在于：所述摆渡车由摆渡车底盘、高度调节装置以及角度调节装置组成，摆渡车底盘位于摆渡车下端，所述摆渡车底盘为矩形框结构，所述摆渡车底盘下表面一端安装有摆渡车驱动装置和组件定位开关，所述摆渡车底盘中间位置两侧各安装有一套锁止电动推杆，所述摆渡车底盘上表面一端安装有高度调节装置，摆渡车底盘上表面另一端安装有角度调节装置；所述摆渡车中的高度调节装置由第一杆框、第二杆框以及后端电动推杆组成，所述第一杆框的下端与U型滑块铰支座相连，所述U型滑块铰支座安装于下端滑轨中并可沿下端滑轨自由滑动，所述第一杆框上端与第一杆框上端铰支座相连，所述第一杆框上端铰支座固定于清扫小车支撑框下表面中间偏上位置，所述第二杆框下端与第二杆框下端铰支座相连，所述第二杆框上端连接至第一杆框的中间位置，所述第一杆框和第二杆框之间通过后端电动推杆相连；所述摆渡车中的角度调节装置由第三杆框和前端电动推杆组成，所述第三杆框下端连接至第三杆框下端铰支座，所述第三杆框上端与上端滑块铰支座相连，所述上端滑块铰支座安装于上端滑轨中并可在上端滑轨中自由滑动，所述前端电动推杆的一端固定于摆渡车底盘上，所述前端电动推杆另一端与第三杆框上端相连。

3.根据权利要求2所述的一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法，其特征在于：在杆框杆件长度上所述第一杆框长度为第二杆框长度的两倍。

4.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法，其特征在于：每排所述光伏组件近离行走轨道一侧两端分别设置有组件上端定位开关挡板及组件下端定位开关挡板，光伏组件旁的所述行走轨道框位于行走轨道内侧两端分别设置有锁止孔板，所述锁止孔板上设置有通孔，行走轨道框内侧任意一侧设置有组件定位开关挡板。

5.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：当光伏组件需要清洁时，清扫机器人系统开始工作，此时，摆渡车驱动装置启动，清扫小车搭载于摆渡车上从行走轨道一端的清扫机器人停止位出发，并沿行走轨道行进；

步骤二：在摆渡车沿行走轨道行进过程中，当摆渡车接近每排组件旁边，摆渡车底部的组件定位开关感应到位于组件旁行走轨道框上相应位置的组件定位开关挡板时，摆渡车减速停止，此时摆渡车与该排光伏组件在沿轨道方向上实现定位；

步骤三：当摆渡车完全停止后，摆渡车上两套锁止电动推杆开始工作，锁止电动推杆向下推出，插入位于行走轨道框上两侧锁止孔板的通孔中，将摆渡车与行走轨道框相固定；

步骤四：摆渡车高度调节装置动作，摆渡车后端电动推杆伸缩，推动第一杆框和第二杆框运动，其中，在运动过程中，第一杆框下端通过U型滑块铰支座沿下端滑轨水平移动，第一杆框上端做上下直线运行，并通过第一杆框上端铰支座和清扫小车支撑框带动清扫小车做高度方向的调节；

步骤五：在摆渡车后端电动推杆运动过程中，当摆渡车上端定位开关感应到组件上端定位开关挡板时，后端电动推杆停止动作，此时，清扫小车与光伏组件实现在高度方向上的定位；

步骤六：摆渡车角度调节装置动作。摆渡车前端电动推杆伸缩，推动第三杆框绕第三杆框下端铰支座转动，在第三杆框转动过程中，第三杆框通过上端滑块支座和清扫小车支撑框带动清扫小车绕第一杆框上端铰支座转动；

步骤七：在摆渡车前端电动推杆伸缩过程中，当摆渡车下端定位开关感应到组件下端定位开关挡板时，前端电动推杆停止动作，此时，清扫小车与光伏组件实现准确定位；

步骤八：摆渡车上的清扫小车启动，并从清扫小车支撑框驶上光伏组件对该排组件进行清洁，当清洁完成后，清扫小车沿光伏组件返回摆渡车清扫小车支撑框；

步骤九：摆渡车前端电动推杆伸缩，将清扫小车恢复至默认角度位置；

步骤十：摆渡车后端电动推杆伸缩，将清扫小车恢复至默认高度位置；

步骤十一：摆渡车锁止电动推杆动作，锁止电动推杆从行走轨道框上锁止孔板的通孔中收回，摆渡车与行走轨道框取消固定；

步骤十二：摆渡车驱动装置启动，摆渡车搭载清扫小车沿行走轨道前往下一排光伏组件；

步骤十三：当清扫小车和摆渡车电量充足时，重复执行步骤二到步骤十二，当清扫小车或摆渡车电量不足时，摆渡车搭载清扫小车返回清扫机器人停止位；

步骤十四：当清扫小车清扫完最后一排光伏组件时，摆渡车搭载清扫小车返回清扫机器人停止位。