[发明专利]一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法

说明书

本发明公开了一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法，本发明所涉及到的装置和方法可用于光伏组件的清扫机器人系统中，可使清扫机器人不受光伏组件的安装高度、角度及误差的影响，实现清扫机器人与各排光伏组件的准确定位；实现单台清扫机器人对多排光伏组件的自动清扫；实现对不同安装角度的光伏组件进行自动清扫；实现对不同安装高度的组件进行自动清扫。

技术领域

本发明涉及光伏组件清扫机器人技术领域，具体为一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法。

背景技术

随着太阳能光伏电站的大规模建设，光伏电站面临着组件清洁问题。目前，光伏组件的清洁仍多为人工清洁方式，人工清洁方式效率低、成本高，且通常需要耗费大量的水资源。近几年人们研究开发的光伏板自动清洁机器人可以运用到光伏组件的清洁工作中来，但是由于机器人的投入成本较高，且各方面技术还不是很成熟，因此当下光伏组件清扫机器人的实际应用普及率较低，还无法做到大规模推广应用。

由于不同地区所在的纬度及气候等差异，为实现光伏组件的最大发电效率，各地区的光伏组件安装通常具有各自的最佳安装角度；不同地区、不同场地，光伏组件的安装角度和高度通常不同；即使同一片光伏场地，由于存在安装误差或地形变化，光伏组件在安装角度及安装高度上也不完全一致。由于这些差异性，使得大范围应用清洁机器人变得十分困难。当前，可应用的光伏组件清扫机器人及机器人与光伏组件的定位方法多是针对特定光伏排布场景进行设计，适应性较低，无法适用于多种不同的光伏排布场景。

综上所述，现在技术存在以下问题：1、现有的部分清扫机器人只能根据特定的应用场地，以固定的角度及安装高度与光伏组件在单一方向上对齐，只能针对特定排布方式的光伏组件进行清扫，同时，对光伏组件排布的整齐性要求较高，当光伏组件排布不整齐时，可能发生机器人卡死现象。2、现有具有调节功能的清扫机器人只能进行角度方向或高度方向的单一因素的定位，无法同时进行角度和高度方向的位置定位。3、现有部分清扫机器人采用桥接架的形式实现清扫机器人与不规则安装的光伏组件的位置定位，此种方式，在机器人部署时需要在光伏场地上安装额外的支架系统，增加了机器人的部署成本；同时，此种位置定位方法对桥接架的倾斜角度有要求，通常不能大于20度，限制了其应用范围，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置及方法，能够实现清扫机器人在工作过程中，自动调整清扫小车的高度和倾斜角度，实现清扫机器人与不同安装角度和不同安装高度的多排光伏组件的自动准确定位，解决了单台清扫机器人对多排不规则安装方式的光伏组件的清扫问题，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，包括清扫机器人停止位、光伏组件、清扫小车、行走轨道、行走轨道框及摆渡车，所述光伏组件一侧设置有多个行走轨道框，部分所述行走轨道框布置于每排光伏组件侧面的相应位置，所述行走轨道框上铺设有行走轨道，所述摆渡车设置于行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道上还设置有清扫机器人停止位。