[发明专利]一种苹果分拣装置及其分拣方法在审
申请号: | 201910813952.8 | 申请日: | 2019-08-30 |
公开(公告)号: | CN110385277A | 公开(公告)日: | 2019-10-29 |
发明(设计)人: | 李少波;杨万里 | 申请(专利权)人: | 贵州大学 |
主分类号: | B07C5/02 | 分类号: | B07C5/02;B07C5/34;B07C5/342;B07C5/36 |
代理公司: | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人: | 胡绪东 |
地址: | 550025 贵州省贵*** | 国省代码: | 贵州;52 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 分拣 进料传送带 传送带 图像识别装置 苹果 分拣机构 上料装置 分拣装置 传送带进料端 垂直安装 分类位置 苹果分级 分类箱 分隔 分级 无损 分类 | ||
1.一种苹果分拣装置,其特征在于:包括柔性上料装置(1)、进料传送带(2)、分拣传送带(3)、图像识别装置(4)和分拣机构(5),柔性上料装置(1)安装在进料传送带(2)上,进料传送带(2)垂直安装在分拣传送带(3)进料端且高于分拣传送带(3),分拣机构(5)和图像识别装置(4)安装在分拣传送带(3)上,且分拣机构(5)位于图像识别装置(4)之后。
2.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:柔性上料装置(1)包括斜槽(101),斜槽(101)通过支撑柱(103)固定连接在进料传送带(2)的机架上,斜槽(101)出料端设置有倒立V字形的隔离条(102),斜槽(101)内表面铺设有弹性布料层。
3.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:分拣传送带(3)的皮带上中部设置有放置苹果的U型凹槽(6)。
4.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:图像识别装置(4)包括暗箱(401)、摄像头和灯带,摄像头安装在暗箱内,能够正对苹果拍照,灯带设置在暗箱两侧,灯带采用三基色光源。
5.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:分拣机构(5)包括多对旋转叶片(501)和旋转电机,旋转电机通过电机架固定连接在分拣传送带(3)的机架上,旋转叶片(501)固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带(3)的中部正上方,旋转叶片(501)旋转后能够将苹果推向分类槽中。
6.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:分拣传送带(3)的机架上安装有计数传感器(7),计数传感器(7)位于图像识别装置(4)前。
7.根据权利要求5所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:每个电机架处安装有分拣计数传感器(8)。
8.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:进料传送带(2)、分拣传送带(3)、图像识别装置(4)和分拣机构(5)连接到控制器,控制器连接有计数传感器(7)和分拣计数传感器(8)。
9.根据权利要求8所述的一种苹果分拣装置,其特征在于:控制器连接到工控机,工控机通过无线模块连接到便携式终端。
10.根据权利要求1-9任一所述的一种苹果分拣装置的分拣方法,其特征在于:该方法包括以下步骤:
1)当检测装置处于空闲状态,通过计数传感器检测是否上料,若一直检测未上料,语音播报器每10秒会提示检测装置处于空闲的提示音,让操作人员准备上料,若经过3分钟后仍然为上料,系统将会自动关闭;
2)当计数传感器检测到苹果上料,即将准备分拣阶段:在此阶段中,传送带将苹果运输到图像识别装置,苹果进入图像识别装置里,灯带和摄像头开始对苹果进行图像采集,灯带采用三基色光源,在不同光源下能获取更多的苹果图像数据,从多个角度采用单个摄像头进行图像采集对苹果进行检测和分类,让灯带光源变化和摄像头采集频率能同步,最后将图像信息传输到工控机;
3)工控机在获取到图像后,通过图像识别程序进行苹果识别分类,将分类结果输出到控制器中;
4)分拣传送带将分类后的苹果运送到对应的分拣口,分拣计数传感器检测到对应信息后,控制器控制分拣电机旋转,驱动苹果翻滚到分类箱中。
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