[发明专利]一种苹果分拣装置及其分拣方法

权利要求书

1.一种苹果分拣装置，其特征在于：包括柔性上料装置（1）、进料传送带（2）、分拣传送带（3）、图像识别装置（4）和分拣机构（5），柔性上料装置（1）安装在进料传送带（2）上，进料传送带（2）垂直安装在分拣传送带（3）进料端且高于分拣传送带（3），分拣机构（5）和图像识别装置（4）安装在分拣传送带（3）上，且分拣机构（5）位于图像识别装置（4）之后。

2.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：柔性上料装置（1）包括斜槽（101），斜槽（101）通过支撑柱（103）固定连接在进料传送带（2）的机架上，斜槽（101）出料端设置有倒立V字形的隔离条（102），斜槽（101）内表面铺设有弹性布料层。

3.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：分拣传送带（3）的皮带上中部设置有放置苹果的U型凹槽（6）。

4.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：图像识别装置（4）包括暗箱（401）、摄像头和灯带，摄像头安装在暗箱内，能够正对苹果拍照，灯带设置在暗箱两侧，灯带采用三基色光源。

5.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：分拣机构（5）包括多对旋转叶片（501）和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在分拣传送带（3）的机架上，旋转叶片（501）固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带（3）的中部正上方，旋转叶片（501）旋转后能够将苹果推向分类槽中。

6.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：分拣传送带（3）的机架上安装有计数传感器（7），计数传感器（7）位于图像识别装置（4）前。

7.根据权利要求5所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：每个电机架处安装有分拣计数传感器（8）。

8.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：进料传送带（2）、分拣传送带（3）、图像识别装置（4）和分拣机构（5）连接到控制器，控制器连接有计数传感器（7）和分拣计数传感器（8）。

9.根据权利要求8所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种苹果分拣装置的分拣方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

1）当检测装置处于空闲状态，通过计数传感器检测是否上料，若一直检测未上料，语音播报器每10秒会提示检测装置处于空闲的提示音，让操作人员准备上料，若经过3分钟后仍然为上料，系统将会自动关闭；

2）当计数传感器检测到苹果上料，即将准备分拣阶段：在此阶段中，传送带将苹果运输到图像识别装置，苹果进入图像识别装置里，灯带和摄像头开始对苹果进行图像采集，灯带采用三基色光源，在不同光源下能获取更多的苹果图像数据，从多个角度采用单个摄像头进行图像采集对苹果进行检测和分类，让灯带光源变化和摄像头采集频率能同步，最后将图像信息传输到工控机；

3）工控机在获取到图像后，通过图像识别程序进行苹果识别分类，将分类结果输出到控制器中；

4）分拣传送带将分类后的苹果运送到对应的分拣口，分拣计数传感器检测到对应信息后，控制器控制分拣电机旋转，驱动苹果翻滚到分类箱中。