[发明专利]一种苹果分拣装置及其分拣方法

说明书

本发明公开了一种苹果分拣装置及其分拣方法，包括柔性上料装置、进料传送带、分拣传送带、图像识别装置和分拣机构，柔性上料装置安装在进料传送带上，进料传送带垂直安装在分拣传送带进料端且高于分拣传送带，分拣机构和图像识别装置安装在分拣传送带上，且分拣机构位于图像识别装置之后。本发明通过柔性上料装置，能够将苹果无损地加入的进料传送带上，通过进料传送带，将苹果分隔传送到分拣传送带，通过分拣传送带上的图像识别装置识别得出各个等级的苹果，再将其传送到对应分类位置进行分拣到各自的分类箱中，实现苹果分级的快速分拣，分类的苹果大小合适，色泽相近，分级精确。

技术领域

本发明涉及一种苹果分拣装置及其分拣方法，属于苹果分级设备技术领域。

背景技术

在苹果生产基地，果农在采摘苹果时候需要将不同类型的苹果进行分拣，在大量苹果资源情况下，果农需要投入大量的人力和物力对苹果进行分拣筛选，而且通过人工筛选分拣往往存在一定的主观因素，不同分拣人员可能会对苹果进行不同的分拣方式，最后造成苹果分拣混乱，大小不一，不利于后期苹果销售。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种苹果分拣装置及其分拣方法，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为：一种苹果分拣装置，包括柔性上料装置、进料传送带、分拣传送带、图像识别装置和分拣机构，柔性上料装置安装在进料传送带上，进料传送带垂直安装在分拣传送带进料端且高于分拣传送带，分拣机构和图像识别装置安装在分拣传送带上，且分拣机构位于图像识别装置之后。

优选的，上述柔性上料装置包括斜槽，斜槽通过支撑柱固定连接在进料传送带的机架上，斜槽出料端设置有倒立V字形的隔离条，斜槽内表面铺设有弹性布料层。

优选的，上述分拣传送带的皮带上中部设置有放置苹果的U型凹槽。

优选的，上述图像识别装置包括暗箱、摄像头和灯带，摄像头安装在暗箱内，能够正对苹果拍照，灯带设置在暗箱两侧，灯带采用三基色光源。

优选的，上述分拣机构包括多对旋转叶片和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在分拣传送带的机架上，旋转叶片固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带的中部正上方，旋转叶片旋转后能够将苹果推向分类槽中。

优选的，上述分拣传送带的机架上安装有计数传感器，计数传感器位于图像识别装置前。

优选的，上述每个电机架处安装有分拣计数传感器。

优选的，上述进料传送带、分拣传送带、图像识别装置和分拣机构连接到控制器，控制器连接有计数传感器和分拣计数传感器。

优选的，上述控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。

一种苹果分拣装置的分拣方法，该方法包括以下步骤：

1）当检测装置处于空闲状态，通过计数传感器检测是否上料，若一直检测未上料，语音播报器每10秒会提示检测装置处于空闲的提示音，让操作人员准备上料，若经过3分钟后仍然为上料，系统将会自动关闭；

2）当计数传感器检测到苹果上料，即将准备分拣阶段：在此阶段中，传送带将苹果运输到图像识别装置，苹果进入图像识别装置里，灯带和摄像头开始对苹果进行图像采集，灯带采用三基色光源，在不同光源下能获取更多的苹果图像数据，从多个角度由于考虑苹果是球形且颜色基本分布均匀所以采用单个摄像头进行图像采集对苹果进行检测和分类，让灯带光源变化和摄像头采集频率能同步，最后将图像信息传输到工控机；

3）工控机在获取到图像后，通过图像识别程序（该程序基于百度人工智能paddlepaddle平台搭建的图像识别模型）进行苹果识别分类，将分类结果输出到控制器中；