[发明专利]机械手碰撞保护检测方法、系统及下位机

权利要求书

1.一种机械手碰撞保护检测方法，用于保护机械手的稳定运动，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：判断所述机械手是否处于上电状态；若是，执行步骤S11；若否，执行步骤S5；

S11：判断所述上电状态是否从断电状态切换后得到的；若是，执行步骤S2；若否，执行步骤S3；

S2：获取碰撞保护开启信号，所述碰撞保护开启信号包括：表示所述机械手的碰撞保护已开启的第一信号与表示所述机械手的碰撞保护未开启的第二信号；当获取所述碰撞保护开启信号为第一信号时，进行步骤S3；当获取所述碰撞保护开启信号为第二信号时，进行步骤S4；

S3：基于所述机械手的运动互锁条件判断是否允许所述机械手动作；所述步骤S3，进一步包括以下步骤：

S31：检测所述机械手是否满足运动互锁条件；若是，执行步骤S32；若否，执行步骤S33；

S32：允许所述机械手动作；

S33：上报运动互锁报警信息；

S4：确定碰撞保护未开启报警，不允许所述机械手动作；

S5：上报机械手未上电报警信息。

2.根据权利要求1所述的机械手碰撞保护检测方法，其特征在于，在所述步骤S4中，确定碰撞保护未开启报警，上报机械手碰撞保护未开启报警信息。

3.一种下位机，其特征在于，包括：第一判断模块、获取模块、第二判断模块以及控制模块；

所述第一判断模块用于判断机械手是否处于上电状态，并将判断结果发送给所述获取模块；

所述获取模块用于在所述机械手处于上电状态时，获取碰撞保护开启信号，所述碰撞保护开启信号包括：表示所述机械手的碰撞保护已开启的第一信号与表示所述机械手的碰撞保护未开启的第二信号，并在所述碰撞保护开启信号为所述第一信号时，触发第二判断模块工作；在所述碰撞保护开启信号为所述第二信号时，触发控制模块工作；

所述第二判断模块用于基于所述机械手的运动互锁条件判断是否允许所述机械手动作；

所述控制模块用于确定碰撞保护未开启报警，不允许所述机械手动作；

所述下位机还包括：第三判断模块；

所述第三判断模块用于判断所述上电状态是否从断电状态切换后得到的，若是，触发所述获取模块工作；若否，触发所述第二判断模块工作；

报警模块；所述报警模块用于在所述机械手未处于上电状态时，上报机械手未上电报警信息。

4.一种机械手碰撞保护检测系统，包括：下位机以及机械手控制盒，其特征在于，所述下位机为上述权利要求3所述的下位机，所述机械手控制盒通过串口与所述下位机通信，以向所述下位机提供所述机械手的上电状态以及碰撞保护开启信号，并根据所述下位机中的所述第二判断模块与所述控制模块的信息控制所述机械手动作。

5.根据权利要求4所述的机械手碰撞保护检测系统，其特征在于，还包括：上位机；

所述上位机通过串口与所述下位机通信；

所述下位机在所述机械手未处于上电状态时，向所述上位机上报机械手未上电报警信息，以使所述上位机发出机械手未上电报警；

所述下位机在所述碰撞保护开启信号为所述第二信号时，向所述上位机上报机械手碰撞保护未开启报警信息，以使所述上位机发出机械手碰撞保护未开启警报。