[发明专利]一种防误踩加速踏板的主动制动控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种防误踩加速踏板的主动制动控制系统及控制方法，包括驾驶员“误踩”行为表征识别与主动制动控制，将加速踏板动作、车速与驾驶员表情/声音识别三者结合作为制动执行机构介入的重要判断依据，制定合理的判定逻辑与制动减速度的计算，保证制动执行机构在必要时及时介入，且在驾驶员正常操纵加速踏板时不干预，最后将所需制动减速度换算为合理的四轮制动力，并由相应的执行机构保证车辆的及时制动。本发明设别结果正确性高，大大提高了驾驶员误踩加速踏板时主动制动的可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全控制领域，尤其涉及一种防止驾驶员误踩加速踏板的主动制动控制系统及控制方法。

背景技术

当前汽车行业正进行着一场“新四化”的变革，即“电动化、网联化、共享化、智能化”。在这种大背景下，汽车先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)被广泛研究，而汽车主动避障控制系统作为ADAS中关于汽车主动安全的重要内容，越来越受到研究者的重视。目前我国交通场景复杂，新手司机在遇到紧急情况时极易由于紧张情绪将制动踏板踩为加速踏板，在车速提高后会加剧驾驶员的惊慌心理，最终恶性循环导致事故的发生。在这种特殊情况下智能驾驶汽车的主动制动避撞性能就显得尤其重要。

目前主动制动已经广泛应用于各企业的中高端车型，但是仍有诸多不足值得进一步研究。由于目前缺乏对驾驶员行为的准确判断，为避免对驾驶员的正常加速操作产生误干扰，大多数车企研发的主动制动系统普遍采用“驾驶员主动行为”的策略：即驾驶员指令始终具有优先权，即使无法避免碰撞主动制动系统也不会在驾驶员果断地加速时进行干预。这也解释了为何具有主动制动的车辆仍无法避免误踩加速踏板后的碰撞。因此有必要对当前的主动制动系统针对“误踩现象”进行进一步的优化。目前来说，国内外对于加速踏板误踩的研究较少，并且仅有的研究中误踩识别主要是通过踏板力或踏板开度的变化实现的。此方法虽能够保证误踩现象基本不会发生，有效的避免了由误踩引发的一些列严重事故，但是可能会对需要加速的工况产生影响，如爬坡时驾驶习惯不好的驾驶员习惯猛踩油门，此时基于踏板力或踏板开度的识别方法会错误的将加速指令识别为误踩，从而使得车辆无法获得所需的加速度，在诸如爬坡的工况中同样会带来危险。因此主动制动在技术上仍存在很多问题有待进一步研究与解决。针对由误踩引起的事故，当前主动制动系统仍存在以下几个方面的缺陷：

(1)由于采取“驾驶员主动行为”的策略，大多数传统主动制动系统无法避免由于驾驶员“误踩”而导致的连续碰撞事故。即使不采取“驾驶员主动行为”策略的传统主动制动系统，也会由于驾驶员猛踩加速踏板导致的车速迅速提升而无法在有限的距离内及时将车速降低至安全数值。

(2)少数考虑了“误踩”现象的主动制动研究对于驾驶员误踩的识别判断不够准确，难以同时保证系统在必要时及时介入且在驾驶员正常操纵加速踏板使车辆加速时不干预车辆运动。

(3)主动制动控制器的判断逻辑设计判断依据不足，无法做到准确判断是否为误踩的同时不将驾驶员正常操纵加速踏板的行为错误识别为误踩，难以做到“不漏不误”。

发明内容

为了解决上述问题，大幅提高对驾驶员行为的判断准确性，在能够及时识别出驾驶员误踩行为的同时不将驾驶员正常操纵加速踏板的行为错误识别为误踩，做到“不漏不误”，本发明提出了一种防误踩加速踏板的主动制动控制系统及控制方法。

为实现上述技术目的，本发明具体技术方案如下：

一种防误踩加速踏板的主动制动控制方法，建立表征驾驶员误踩行为的数据库，识别误踩时驾驶员的表情和声音，且与数据库匹配，由匹配结果、加速踏板信号和车速信息判断驾驶员行为，从而对车辆进行主动制动控制。

进一步，所述驾驶员误踩行为的表征包括面部表情表征和声音表征。

更进一步，所述面部表情表征具体为驾驶员眼、眉、嘴的位置变化。

更进一步，所述声音表征具体为驾驶员频率与振幅变化。