[发明专利]一种用于移动DR的运动控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：包括信号处理模块(10)，所述信号处理模块(10)输入端设有检测模块A(20)和检测模块B(30)，所述信号处理模块(10)输出端设有执行模块(40)；

信号处理模块(10)是对于检测模块A(20)和检测模块B(30)的反馈信息进行处理，并根据处理的信息向执行模块(40)发出对应的动作指令；

检测模块A(20)和检测模块B(30)均包括限位传感器(201)和信号发射-接收芯片(202)，用于对移动DR的运动状态进行测量、监控和反馈；

限位传感器(201)用于检测移动DR是否超过限定位置；

信号发射-接收芯片(202)用于接收设定信号，同时还用于将限位传感器(201)的检测信号传输至信号处理模块(10)；

执行模块(40)包括信号转换单元(401)和机械传动单元(402)；

信号转换单元(401)用于接收信号处理模块(10)导入的控制信号，将得到的控制信号转化成控制力作用于机械传动单元(402)；

机械传动单元(402)包括两个一维数控机械装置，用于完成移动DR在一个平面内的二维运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：所述检测模块A(20)和检测模块B(30)是两个独立的检测模块，所述检测模块A(20)用于检测前进和后退，所述检测模块B(30)用于检测左转和右转。

3.根据权利要求1所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：所述信号处理模块(10)包括主控芯片和信息收发芯片，所述主控芯片用于对检测模块A(20)和检测模块B(30)的反馈信息进行处理及转换，所述信息收发芯片用于将主控芯片转换的指令信息发送至执行模块(40)。

4.根据权利要求3所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：所述信号发射-接收芯片(202)与信息收发芯片信号连接，所述信号发射-接收芯片(202)的输出端设置为信息收发芯片信号。

5.根据权利要求3所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：所述机械传动单元(402)包括两组伺服电机和编码器，所述伺服电机和编码器均与主控芯片电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：两组所述伺服电机一组用于控制移动DR的前后移动，另一组用于控制移动DR的左右移动。

7.根据权利要求5所述的一种用于移动DR的运动控制装置，其特征在于：所述编码器设置为17位绝对式编码器，所述编码器与伺服电机轴连接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种用于移动DR的运动控制装置的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤一、初始化：对移动DR的数据进行清理，清空内部的残存电荷及上次操作输入的遗留数据；

步骤二、导入数据：根据患者调整移动DR的拍摄高度，并将拍摄控制数据导入移动DR内；

步骤三、信号传导：根据步骤二中输入的数据进行工作，期间检测模块A(20)和检测模块B(30)将检测到的信号发送给信号处理模块(10)，信号处理模块(10)根据收到的检测结果，综合判断运动状态，发出信号给执行模块(40)；

步骤四、调节控制：执行模块(40)根据收到的信号执行动作，执行期间两伺服系统的设计精度如下：

①前后方向

编码器分辨率＝2¹⁷＝131072脉冲/圈

电机旋转精度＝9.89/脉冲

总分辨率＝放大器倍频*控制卡倍频*编码器分辨率

＝25*4*18000＝1.8*10⁶脉冲/圈

反馈精度＝0.72/脉冲

②左右方向

编码器分辨率＝2500脉冲/圈

电机旋转精度＝8.64′/脉冲

升降精度＝0.0012mm。