[发明专利]墙面处理机器人及其精度对位装置和精度校正方法

权利要求书

1.一种墙面处理机器人的精度对位装置，其特征在于，包括：激光仪和精度判断组件；

所述激光仪发射激光形成的激光基准面与墙面平行，且距离墙面第一预设距离；

所述精度判断组件包括：透明板和至少一个相机；

其中，所述透明板的一端与所述墙面处理机器人面向墙面的一侧面固定连接，另一端向墙面延伸；所述相机设置在所述透明板的上方，所述相机的拍摄方向朝向所述透明板。

2.根据权利要求1所述的精度对位装置，其特征在于，所述精度判断组件包括至少两个相机；

多个所述相机设置在一条直线上，且所述直线与所述墙面处理机器人的执行机构的作业面平行；

所述相机的其中一条参考线与所述作业面平行。

3.根据权利要求1所述的精度对位装置，其特征在于，所述透明板的上方设置有上顶板，所述相机安装在所述上顶板上。

4.一种墙面处理机器人，其特征在于，包括：权利要求1至3任一项所述的精度对位装置、处理器以及移动对位装置；

所述移动对位装置包括安装在所述墙面处理机器人的底盘的转向组件和位移组件；

所述处理器用于分析所述精度对位装置采集的图像，根据分析结果控制所述移动对位装置完成精度校正。

5.一种墙面处理机器人的精度校正方法，由权利要求4所述的墙面处理机器人来执行，其特征在于：

通过相机获取激光仪的激光基准面落在透明板上的激光线；

分别计算所述激光线与相机的基准线的夹角和距离；

根据所述夹角和所述距离，分别调整所述墙面处理机器人的角度和位置。

6.根据权利要求5所述的精度校正方法，其特征在于，分别计算所述激光线与相机的基准线的夹角和距离，根据所述夹角和所述距离，分别调整所述墙面处理机器人的角度和位置，包括：

计算所述激光线与相机的基准线的夹角；

调整所述墙面处理机器人的角度，使所述夹角在第一预设范围内；

调整角度后，通过相机再次获取所述激光线，计算所述激光线与相机的基准线的距离；

调整所述墙面处理机器人的位置，使所述距离在第二预设范围内。

7.根据权利要求5所述的精度校正方法，其特征在于，通过相机获取激光仪的激光基准面落在透明板上的激光线之前，还包括：

选取墙面上的平整处；

在所述平整处的前方放置激光仪，使激光仪的激光基准面与所述平整处平行，且相距第一预设距离。

8.根据权利要求5所述的精度校正方法，其特征在于，分别计算所述激光线与相机的基准线的夹角和距离之前，还包括：

选取相机中与所述墙面处理机器人的执行机构的作业面平行的任一参考线为基准线。

9.根据权利要求6所述的精度校正方法，其特征在于，调整所述墙面处理机器人的角度，使所述夹角在第一预设范围内，包括：

调整所述墙面处理机器人的角度，使所述激光线与所述基准线平行。

10.根据权利要求6所述的精度校正方法，其特征在于，调整所述墙面处理机器人的位置，使所述距离在第二预设范围内，包括：

调整所述墙面处理机器人的位置，使所述激光线与所述基准线重合。