[发明专利]墙面处理机器人及其精度对位装置和精度校正方法

说明书

本发明公开了一种墙面处理机器人及其精度对位装置和精度校正方法，涉及建筑机器人技术领域。该精度对位装置包括激光仪和精度判断组件；精度判断组件包括透明板和至少一个相机；透明板的一端与墙面处理机器人面向墙面的一侧面固定连接；相机设置在透明板上方，拍摄方向朝向透明板。该精度校正方法通过相机获取激光仪的激光基准面落在透明板上的激光线；计算激光线与相机的基准线的夹角和距离，并据此分别调整墙面处理机器人的角度和位置。本发明通过分析激光线与相机基准线之间的角度和距离误差来调整机器人的角度及位置，从而保证机器人的作业距离和作业效果都符合验收的精度要求。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种墙面处理机器人及其精度对位装置和精度校正方法。

背景技术

建筑室内墙面处理包括多项内容，在早期改观修饰中，墙面混凝土打磨后，通过2米靠尺量取墙面指定位置，整体墙面水平度和垂直度需要满足国家建造指标和建造公司验收指标。现阶段判断方式均是由人工依托于感官经验和靠尺量取得出。随着智能化发展，机器人会逐渐替代人工作业，针对机器人作业的腻子涂覆、墙面打磨等墙面处理工序，机器人如何判断出毫米级别的感官和靠尺误差是现阶段急需解决的问题，并且需要对误差进行校正，保证机器人在墙面处理上的平整和精准。

发明内容

本发明的目的在于提出一种墙面处理机器人及其精度对位装置和精度校正方法，通过激光和视觉判断，对机器人与墙面之间的角度和距离误差进行校正，提高机器人在墙面处理上的精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种墙面处理机器人的精度对位装置，包括：激光仪和精度判断组件；

所述激光仪发射激光形成的激光基准面与墙面平行，且距离墙面第一预设距离；

所述精度判断组件包括：透明板和至少一个相机；

其中，所述透明板的一端与所述墙面处理机器人面向墙面的一侧面固定连接，另一端向墙面延伸；所述相机设置在所述透明板的上方，所述相机的拍摄方向朝向所述透明板。

进一步的，所述精度判断组件包括至少两个相机；多个所述相机设置在一条直线上，且所述直线与所述墙面处理机器人的执行机构的作业面平行；所述相机的其中一条参考线与所述作业面平行。

进一步的，所述透明板的上方设置有上顶板，所述相机安装在所述上顶板上。

第二方面，本发明提供一种墙面处理机器人，包括：上述的精度对位装置、处理器以及移动对位装置；

所述移动对位装置包括安装在所述墙面处理机器人的底盘的转向组件和位移组件；

所述处理器用于分析所述精度对位装置采集的图像，根据分析结果控制所述移动对位装置完成精度校正。

第三方面，本发明提供一种墙面处理机器人的精度校正方法，由上述的墙面处理机器人来执行，包括：

通过相机获取激光仪的激光基准面落在透明板上的激光线；

分别计算所述激光线与相机的基准线的夹角和距离；

根据所述夹角和所述距离，分别调整所述墙面处理机器人的角度和位置。

其中，分别计算所述激光线与相机的基准线的夹角和距离，根据所述夹角和所述距离，分别调整所述墙面处理机器人的角度和位置，包括：

计算所述激光线与相机的基准线的夹角；

调整所述墙面处理机器人的角度，使所述夹角在第一预设范围内；

调整角度后，通过相机再次获取所述激光线，计算所述激光线与相机的基准线的距离；