[发明专利]车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物之间的多个运动参数；

基于所述多个运动参数，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，所述碰撞损失值为障碍物被碰撞的损失值，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的运动轨迹，所有障碍物包括所述第一障碍物；

选取最小碰撞损失值所对应的运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：

若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的运动轨迹、所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、所述第一障碍物的被撞击位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个运动参数，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：

检测在所述无人驾驶车辆周围除所述第一障碍物之外的其它障碍物的运动轨迹；

基于每种所述控制模式下的所述运动轨迹、所述相对速度和所述第一障碍物的被撞击位置，计算在未来预设时间段将会与所述无人驾驶车辆发生碰撞的所有障碍物的被碰撞位置和相对速度；

基于每种所述控制模式下所有障碍物的被碰撞位置和所述相对速度，确定每个障碍物在发生碰撞时的初始损失值；

累加每种所述控制模式下所有障碍物的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，所述方法还包括：

预估以所述目标轨迹运行时与所述无人驾驶车辆发生碰撞的目标障碍物和所述目标障碍物被碰撞位置，得到预估结果；

在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；

若确定所述无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果后，则控制无人驾驶车辆停止行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向包括：

通过预设雷达感知模块检测所述无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；或者，

通过预设视觉感知设备检测所述无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，所述方法还包括：

确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；

确定每种所述控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；

确定预设类型的第一障碍物与所述无人驾驶车辆的碰撞位置和以相对速度行驶的碰撞损失值。