[发明专利]车辆控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物之间的多个运动参数；基于多个运动参数，计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，碰撞损失值为障碍物被碰撞的损失值，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的运动轨迹，所有障碍物包括第一障碍物；选取最小碰撞损失值所对应的运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

相关技术中，在对无人驾驶车辆进行控制时，常常关注的是无人驾驶车辆如何查找最短路径，以及按照最短路径控制无人驾驶车辆行驶；但是这种控制无人驾驶车辆的方式，对于行驶过程中的碰撞情况并未考虑，尤其是对于无人驾驶车辆之间控制系统不相同导致的车辆发生碰撞的情况难以考虑；如果无人驾驶车辆与其它车辆，或者与其它障碍物发生碰撞，会造成障碍物(例如其它的无人驾驶车辆、行人等)的极大损失，在相关技术中没有对无人驾驶车辆发生碰撞时障碍物的损失情况予以考虑，导致在碰撞后，往往造成障碍物的极大损失，降低了用户的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，以至少解决相关技术中未考虑到无人驾驶车辆在行驶过程中发生碰撞的情况，造成障碍物的极大损失，降低用户使用兴趣的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物之间的多个运动参数；基于所述多个运动参数，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，所述碰撞损失值为障碍物被碰撞的损失值，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的运动轨迹，所有障碍物包括所述第一障碍物；选取最小碰撞损失值所对应的运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

可选地，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

可选地，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的运动轨迹、所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、所述第一障碍物的被撞击位置。

可选地，基于所述多个运动参数，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所有障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：检测在所述无人驾驶车辆周围除所述第一障碍物之外的其它障碍物的运动轨迹；基于每种所述控制模式下的所述运动轨迹、所述相对速度和所述第一障碍物的被撞击位置，计算在未来预设时间段将会与所述无人驾驶车辆发生碰撞的所有障碍物的被碰撞位置和相对速度；基于每种所述控制模式下所有障碍物的被碰撞位置和所述相对速度，确定每个障碍物在发生碰撞时的初始损失值；累加每种所述控制模式下所有障碍物的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

可选地，基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，所述方法还包括：预估以所述目标轨迹运行时与所述无人驾驶车辆发生碰撞的目标障碍物和所述目标障碍物被碰撞位置，得到预估结果；在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；若确定所述无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果后，则控制无人驾驶车辆停止行驶。