[发明专利]车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；

基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；

计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；

选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：

若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

3.根据权利要求1或2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的第二运动轨迹、所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及所述无人驾驶车辆撞击所述第一障碍物的撞击位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式包括：

基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；

过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹；

确定与所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，所述方法还包括：若所述第二运动轨迹中无可用运动轨迹，则确定所述无人驾驶车辆将会与除所述第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：

确定每种所述控制模式下的所述第二运动轨迹、所述相对速度和所述无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；

累加每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，所述方法还包括：

预估以所述目标轨迹运行时，所述无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；

在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中所述无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；

若确定无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果，则控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。