[发明专利]车辆控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

相关技术中，在对无人驾驶车辆进行控制时，一般关注的是无人驾驶车辆如何查找到最短路径，以及按照最短路径控制无人驾驶车辆行驶；但是这种控制无人驾驶车辆的方式，对于行驶过程中由于控制系统不相同，导致车辆碰撞的情况难以进行相应处理，如果无人驾驶车辆与其它车辆，或者与其它障碍物发生碰撞，会造成很高的经济损失，在相关技术中还没有对无人驾驶车辆发生碰撞时的情况予以考虑，降低了用户的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，以至少解决相关技术中对于无人驾驶车辆发生碰撞时的车辆损失情况予以考虑，导致用户使用兴趣降低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

可选地，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

可选地，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的第二运动轨迹、所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及所述无人驾驶车辆撞击所述第一障碍物的撞击位置。

可选地，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式包括：基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹；确定与所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

可选地，在过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，所述方法还包括：若所述第二运动轨迹中无可用运动轨迹，则确定所述无人驾驶车辆将会与除所述第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。