[发明专利]SiPM接收器和激光雷达的动态阈值调节方法以及激光雷达

权利要求书

1.一种用于SiPM接收器的动态阈值调节方法，包括：

通过所述SiPM接收器接收入射光；

获得所述入射光的强度，其中所述入射光是背景光；和

根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器的阈值，其中，调节所述SiPM接收器的阈值包括：

当所述入射光的强度升高，提高所述SiPM接收器的阈值；

当所述入射光的强度降低，减小所述SiPM接收器的阈值。

2.根据权利要求1所述的动态阈值调节方法，其中所述获得入射光的强度包括：基于所述SiPM接收器的阈值的当前值，对所述入射光产生的高于所述当前值的脉冲进行计数，获得所述入射光计数值，表征所述入射光的强度。

3.一种可用于激光雷达的动态阈值调节方法，其中所述激光雷达包括多个SiPM接收器，所述多个SiPM接收器可在多个角度上感测入射光，所述动态阈值调节方法包括：

通过一SiPM接收器在当前角度接收入射光；

获得所述入射光的强度，其中所述入射光是背景光；

根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器下一角度的阈值；

其中，调节所述SiPM接收器下一角度的阈值包括：

当所述入射光的强度升高，提高所述SiPM接收器的阈值；

当所述入射光的强度降低，减小所述SiPM接收器的阈值。

4.根据权利要求3所述的动态阈值调节方法，其中所述获得入射光的强度包括：通过所述SiPM接收器在所述当前角度的阈值，对所述入射光产生的高于所述当前角度的阈值的脉冲进行计数，获得所述入射光计数值，表征所述入射光的强度。

5.根据权利要求3或4所述的动态阈值调节方法，还包括：根据所述多个SiPM接收器在多个角度的获得的入射光的强度，形成一灰度图，其中所述灰度图中的每一个像素对应于其中一个SiPM接收器在其中一个角度获得的入射光强度。

6.根据权利要求3或4所述的动态阈值调节方法，其中，所述通过一SiPM接收器在当前角度接收入射光的步骤，在所述SiPM接收器未进行测距时进行。

7.根据权利要求3或4所述的动态阈值调节方法，还包括：使用所述调节后的阈值，作为与其对应的SiPM接收器在下一角度的阈值。

8. 一种激光雷达，包括：

多个SiPM接收器，所述SiPM接收器可接收入射光并产生电脉冲，每个SiPM接收器具有与其相对应的阈值；和

控制单元，与所述多个SiPM接收器耦合，并可根据所述电脉冲获得入射光的强度，其中所述入射光是背景光，并根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器的阈值；

其中，所述控制单元进一步配置成：

当所述入射光的强度升高，提高所述SiPM接收器的阈值；

当所述入射光的强度降低，减小所述SiPM接收器的阈值。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其中所述获得入射光的强度包括：对所述入射光产生的高于当前所述SiPM接收器阈值的脉冲进行计数，获得所述入射光计数值，表征所述入射光的强度。

10.根据权利要求8或9所述的激光雷达，所述控制单元配置成：根据所述多个SiPM接收器在多个角度的获得的入射光的强度，形成一灰度图，其中所述灰度图中的每一个像素对应于其中一个SiPM接收器在其中一个角度获得的入射光强度。

11.根据权利要求8或9所述的激光雷达，其中，所述通过一SiPM接收器接收入射光的步骤，在所述SiPM接收器未进行测量时进行。