[发明专利]SiPM接收器和激光雷达的动态阈值调节方法以及激光雷达

说明书

本公开提供一种用于SiPM接收器的动态阈值调节方法，包括：通过所述SiPM接收器接收入射光；获得所述入射光的强度；和根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器的阈值。

技术领域

本申请大致涉及光电技术领域，尤其涉及一种可用于SiPM接收器的动态阈值调节方法、可用于激光雷达的动态阈值调节方法以及激光雷达。

背景技术

激光雷达LiDAR是激光主动探测传感器设备的一种统称，其工作原理大致如下：激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体后，经过漫反射，返回至激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。根据激光线束的多少，通常有例如单线激光雷达、4线激光雷达、8/16/32/64线激光雷达等。一个或多个激光束在竖直方向沿着不同的角度发射，经水平方向扫描，实现对目标区域三维轮廓的探测。多个测量通道(线)相当于多个倾角的扫描平面，因此垂直视场内激光线束越多，其竖直方向的角分辨率就越高，激光点云的密度就越大。

激光接收器可采用多种元器件来感测回波，例如雪崩二极管或者硅光电倍增器SiPM。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

公开内容

针对现有技术中的至少一个缺陷，本公开提供一种用于SiPM接收器的动态阈值调节方法，包括：

通过所述SiPM接收器接收入射光；

获得所述入射光的强度；和

根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器的阈值。

根据本公开的一个方面，所述获得入射光的强度包括：基于所述SiPM接收器的阈值的当前值，对所述入射光产生的高于所述当前值的脉冲进行计数，获得入射光计数值，表征所述入射光的强度。

根据本公开的一个方面，调节所述SiPM接收器的阈值包括：调节量正比于所述入射光计数值与一最佳计数值的差值。

本公开还提供一种可用于激光雷达的动态阈值调节方法，其中所述激光雷达包括多个SiPM接收器，所述多个SiPM接收器可在多个角度上感测入射光，所述动态阈值调节方法包括：

通过一SiPM接收器在当前角度接收入射光；

获得所述入射光的强度；

根据所述入射光的强度，调节所述SiPM接收器在下一角度的阈值。

根据本公开的一个方面，所述获得入射光的强度包括：通过所述SiPM接收器在所述当前角度的阈值，对所述入射光产生的高于所述当前值的脉冲进行计数，获得入射光计数值。

根据本公开的一个方面，调节所述SiPM接收器在下一角度的阈值包括：调节量正比于所述入射光计数值与一最佳计数值的差值。

根据本公开的一个方面，所述的动态阈值调节方法还包括：根据所述多个SiPM接收器在多个角度的获得的入射光的强度，形成一灰度图，其中所述灰度图中的每一个像素对应于其中一个SiPM接收器在其中一个角度获得的入射光强度。

根据本公开的一个方面，所述通过一SiPM接收器在当前角度接收入射光的步骤，在所述SiPM接收器未进行测距时进行。

本公开还提供一种激光雷达，包括：

多个SiPM接收器，所述SiPM接收器可接收入射光并产生电脉冲，每个SiPM接收器具有与其相对应的阈值；

信号处理装置，与所述SiPM接收器相耦合并接收所述电脉冲，并当所述电脉冲大于所述SiPM接收器的阈值时，输出该电脉冲；和