[发明专利]用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于弯道场景的紧急制动控制方法，应用于智能驾驶车辆，其特征在于，包括：

探测目标；

确定所述目标的类型，所述目标的类型包括行人和车辆；

基于所述目标的类型，确定所述智能驾驶车辆的行驶路径；

基于所述目标的类型和所述行驶路径，确定最小碰撞距离；

基于所述最小碰撞距离进行自动紧急制动控制；

其中，所述基于所述目标的类型和所述行驶路径，确定最小碰撞距离，包括：

若所述目标为行人，则基于所述行驶路径，确定所述行人进出所述行驶路径的时间；基于所述行人进出所述行驶路径的时间，确定最小碰撞距离；或者，

若所述目标为车辆，则确定所述行驶路径的圆心至所述车辆的第二距离；基于所述第二距离，确定最小碰撞距离。

2.根据权利要求1所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，确定所述智能驾驶车辆的行驶路径，包括：

确定所述行驶路径的内圆半径和外圆半径；

基于所述内圆半径和所述外圆半径，确定所述行驶路径。

3.根据权利要求2所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，确定所述行驶路径的内圆半径和外圆半径，包括：

确定所述智能驾驶车辆的转弯半径；

基于所述目标的类型，确定所述转弯半径的补偿值；

基于所述补偿值和所述转弯半径，确定所述行驶路径的内圆半径和外圆半径。

4.根据权利要求3所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述目标的类型，确定所述转弯半径的补偿值，包括：

若所述目标的类型为行人，则确定所述转弯半径的补偿值为第一预设值；

若所述目标的类型为车辆，则确定所述转弯半径的补偿值为第二预设值；

其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。

5.根据权利要求1所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述行驶路径，确定所述行人进出所述行驶路径的时间，包括：

基于所述行驶路径和所述行人的运动轨迹，确定所述行人进出所述行驶路径的位置；

基于所述行人当前的状态信息和进出所述行驶路径的位置，确定所述行人进出所述行驶路径的时间。

6.根据权利要求5所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述行驶路径和所述行人的运动轨迹，确定所述行人进出所述行驶路径的位置，包括：

确定所述行驶路径的圆心至所述行人的运动轨迹的第一距离；

基于所述第一距离以及所述行驶路径的内圆半径和外圆半径，确定所述行人进出所述行驶路径的位置。

7.根据权利要求1所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述行人进出所述行驶路径的时间，确定最小碰撞距离，包括：

基于所述行人进出所述行驶路径的时间，确定所述行人与所述智能驾驶车辆之间的潜在碰撞位置；

基于所述潜在碰撞位置，确定最小碰撞距离。

8.根据权利要求1所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述第二距离，确定最小碰撞距离，包括：

基于所述第二距离，判断所述车辆是否在所述行驶路径内；

若是，则基于所述车辆当前的状态信息，确定所述车辆与所述智能驾驶车辆之间的潜在碰撞位置；

基于所述潜在碰撞位置，确定最小碰撞距离。

9.根据权利要求7或8所述的用于弯道场景的紧急制动控制方法，其特征在于，基于所述潜在碰撞位置，确定最小碰撞距离，包括：

确定所述智能驾驶车辆与所述潜在碰撞位置的距离；

基于与所述潜在碰撞位置的距离，确定预期碰撞时间；

基于所述预期碰撞时间，确定最小碰撞距离。