[发明专利]用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质，其中，方法应用于智能驾驶车辆，方法可包括：探测目标；确定所述目标的类型；基于所述目标的类型，确定所述智能驾驶车辆的行驶路径；基于所述目标的类型和所述行驶路径，确定最小碰撞距离；基于所述最小碰撞距离进行自动紧急制动控制。本公开实施例中，通过对车辆在弯道行驶过程中探测到的目标进行计算和分析，可确定目标的类型，并对不同类型的目标采用不同方式确定最小碰撞距离，进而基于不同的最小碰撞距离进行自动紧急制动控制，防止车辆与目标发生碰撞或减少碰撞伤害。

技术领域

本公开实施例涉及车辆主动安全技术领域，具体涉及一种用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具有高级辅助驾驶和自动驾驶的能力。AEB(Autonomous Emergency Brake，自动紧急制动)系统属于高级辅助驾驶技术中的一种，同时也是自动驾驶技术的基础，是一种车辆主动安全技术，是一种避免追尾和防止碰撞的有效解决方案。AEB系统的基本功能为：

AEB系统检测到与前车的距离正在快速减小时，将提前为自动紧急制动做准备。若驾驶员没有对危险情况做出反应，AEB系统会通过告警音或图标警示信号，以及轻触刹车给予驾驶员警告。告警之后AEB系统会采取部分制动来降低车速，给驾驶员争取人为接管的反应时间。但为了避免发生碰撞，AEB系统会持续计算不同刹车能力下对应的最小碰撞距离并在驾驶员踩下刹车踏板时提供额外的制动助力。若驾驶员仍未采取进一步的安全措施，AEB系统将自动采取全力制动以避免碰撞或减轻碰撞带来的伤害。

2012年，欧盟出台规定要求2014年出产的新车必须配备AEB系统。2014年，EuroNCAP(Euro New Car Assessment Program，欧盟新车评价规程)正式将AEB系统纳入评分体系，没有配备AEB系统的车型难以获得5星级评价。从2015年11月1日开始，欧洲新生产的重型商用车也强制安装LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)系统及AEB系统。IIHS(Insurance Institute for Highway Safety，美国公路安全保险协会)的碰撞测试也于2014年引入了预碰撞系统(Front Crash Prevention)评价体系，并明确规定：若车辆不具备预碰撞警告系统或自动制动功能，不能获得最高的“TOPSAFETY PICK+”评价。2014年，JNCAP(Japan New Car Assessment Program，日本新车评价规程)首度进行了预碰撞安全系统测试，针对AEB系统和LDW系统进行安全评估。2018年11月份发布的C-NCAP(China-NewCar Assessment Program，中国新车评价规程)引入了对AEB系统的试验及评价标准。

Euro NCAP和ANCAP(Australia New Car Assessment Program，澳大利亚新车评价规程)于2015年5月共同在《Accident Analysis Prevention》期刊发表题为“现实世界追尾碰撞中AEB的有效性”的研究报告，结果显示AEB技术能在现实世界中减少38％的追尾碰撞，且无论是在城市道路(限速60km/h)或郊区道路行驶的情况下，效果并无显著差别。

但是，目前的AEB系统几乎都是针对直线行驶场景，包括Euro NCAP、C-NCAP等测试也是只针对直线工况，但是在实际应用中弯道行驶是一个典型且频繁出现的场景，因此有必要提出一种能够用于弯道场景的自动紧急制动控制方案。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明的至少一个实施例提供了一种用于弯道场景的紧急制动控制方法、车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种用于弯道场景的紧急制动控制方法，应用于智能驾驶车辆，所述方法包括：