[发明专利]定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质

说明书

本申请提供一种定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质，本申请实施例中，当车辆在第一环境中行驶时，显示卫星定位系统定位的第一车辆位置，所述第一环境的卫星信号质量满足预设质量要求；或者，当所述车辆在第二环境中行驶时，显示第二车辆位置，所述第二环境的卫星信号质量不满足所述预设质量要求，其中，所述第二车辆位置是利用第一车辆速度推算得到的，所述第一车辆速度是利用卫星定位位置与航位推算位置对第二车辆速度修正得到的，所述第二车辆速度为所述车辆在行驶过程中获取到的速度。因此，本申请实施例所提供的技术方案通过能够降低DR推算的累积里程误差，提高了DR推算结果的精度。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质。

背景技术

为了提高行车效率、经济性，车载组合导航系统越来越普遍的安装于各类车辆。由于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等卫星定位系统在隧道、丛林、高楼区域等容易受到无线信号遮挡、多径干扰等因素的影响，无法定位车辆或定位准确率较低，因此，一般还会在车辆中搭载航位推算(Dead Reckoning，DR)处理器，以在GPS信号质量较差时利用DR推算来定位车辆位置。

DR推算是根据上一个位置来推算当前位置的，具体而言，DR推算是根据车辆速度与车辆角速度，获取车辆距离上一个位置的位移与航向，并结合上一个位置，推算出车辆的当前位置的。而车辆速度经常会由于轮胎磨损、气压变化、温度变化等原因，与车辆的实际速度存在误差，这也会进一步导致DR推算的车辆位置与车辆实际位置之间产生误差，这些位置误差会不断累积，随着行驶里程的增大而不断增大。

发明内容

本申请提供一种定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质，以期降低DR推算的累积里程误差，提高DR推算结果的精度。

第一方面，本申请提供了一种定位方法，包括：当车辆在第一环境中行驶时，显示卫星定位系统定位的第一车辆位置，所述第一环境的卫星信号质量满足预设质量要求；当所述车辆在第二环境中行驶时，显示第二车辆位置，所述第二环境的卫星信号质量不满足所述预设质量要求；其中，所述第二车辆位置是利用第一车辆速度推算得到的，所述第一车辆速度是利用卫星定位位置与航位推算位置对第二车辆速度修正得到的，所述第二车辆速度为所述车辆在行驶过程中获取到的速度。

如此，当车辆在卫星信号质量较好的第一环境中行驶时，利用卫星定位数据为用户定位和导航；而当车辆在卫星信号较差的第二环境中行驶时，则利用DR推算来定位车辆位置，并且，本申请实施例通过修正后的车辆速度推算车辆位置，有利于降低由于车辆速度导致的累积里程误差，提高DR推算结果的精度。

在第一方面的一种可能的设计中，所述第一车辆速度，是利用速度补偿因子修正所述第二车辆速度得到的，所述速度补偿因子是根据所述卫星定位位置与所述航位推算位置获取到的。如此，利用卫星定位位置与航位推算位置来获取速度补偿因子，进而修正车辆速度，相对于利用GPS速度来修正车辆速度的方式，避免了速度的瞬时性对修正过程的不利影响，有利于得到误差更小的修正结果，进而也有利于降低DR推算结果的误差。

在第一方面的另一种可能的设计中，所述速度补偿因子，是在满足预设的修正条件时，根据所述卫星定位位置与所述航位推算位置获取到的。其中，所述修正条件至少包括：所述卫星信号质量满足所述预设质量要求。如此，在卫星信号质量较好的时候，才能够获取到较为准确的卫星定位位置，进而得到更准确的速度补偿因子，有利于降低误差。

其中，所述预设质量要求包括：卫星处于有效定位状态；卫星的水平精度因子小于或者等于预设的精度阈值；处于有效定位状态的卫星数目大于或者等于预设的第一数目阈值；信号强度大于或者等于预设的强度阈值的卫星，其总数大于或者等于预设的第二数目阈值。