[发明专利]吸附装置及具有其的装配机器人

说明书

本发明提供了一种吸附装置及具有其的装配机器人，吸附装置包括：吸附安装座；吸附盘，设置在吸附安装座上，吸附盘的远离吸附安装座的一端为吸附端，吸附端用于沿自身的径向向外部吹风以形成低压区域；向外部吹风的吸附盘在靠近工件预定距离范围的情况下，工件的两侧在低压区域和外部气压的作用下产生预定压差并被吸附盘吸起；吸附限位部，设置在吸附安装座上，吸附限位部具有吸附限位面，吸附限位面与吸附端的端面间隔设置，且吸附限位面位于吸附端的端面的背离吸附安装座的一侧，吸附限位面用于与被吸起的工件抵接，以使工件与吸附端保持预定距离。该方案无需与工件的表面接触即可吸附，可适用于表面有孔洞或缝隙的工件，应用范围广。

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种吸附装置及具有其的装配机器人。

背景技术

在自动化生产中，经常使用吸附装置来吸附工件，以移动或装配工件。吸附装置通过吸气产生负压，吸附装置的吸盘与工件的平整表面接触，在吸盘与工件的平整表面之间产生真空，从而将工件吸附。但是，现有的吸附装置只能应用于表面平整、没有孔洞或缝隙的工件，对于表面有孔洞或缝隙的工件，会存在漏气的情况，不能形成真空，因此现有的吸附装置不能适用。

发明内容

本发明提供了一种吸附装置及具有其的装配机器人，以解决现有技术中的吸附装置不能吸附表面有孔洞或缝隙的工件的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了一种吸附装置，包括：吸附安装座；吸附盘，设置在吸附安装座上，吸附盘的远离吸附安装座的一端为吸附端，吸附端用于沿自身的径向向外部吹风以形成低压区域；向外部吹风的吸附盘在靠近工件预定距离范围的情况下，工件的两侧在低压区域和外部气压的作用下产生预定压差并被吸附盘吸起；吸附限位部，设置在吸附安装座上，吸附限位部具有吸附限位面，吸附限位面与吸附端的端面间隔设置，且吸附限位面位于吸附端的端面的背离吸附安装座的一侧，吸附限位面用于与被吸起的工件抵接，以使工件与吸附端保持预定距离。

进一步地，吸附限位部包括：吸附连接件，设置在吸附安装座上；吸附限位件，设置在吸附连接件的远离吸附安装座的一端，吸附限位件具有吸附限位面。

进一步地，吸附连接件可移动地设置在吸附安装座上，以通过吸附连接件带动吸附限位件移动，以调节吸附限位面与吸附端的端面之间的距离。

进一步地，吸附连接件由金属材料制成，吸附限位件由导电橡胶制成。

进一步地，吸附连接件的端部具有多个凹槽，吸附限位件的远离吸附限位面的一端具有多个凸起，吸附限位件的多个凸起与吸附连接件的多个凹槽配合连接。

进一步地，吸附限位部为多个，多个吸附限位部沿吸附盘的周向间隔设置。

进一步地，吸附装置还包括：压力传感器，设置在吸附安装座上，压力传感器用于检测吸附限位部对工件施加的压力的值。

进一步地，吸附安装座包括：吸附安装盘，吸附盘和吸附限位部均安装在吸附安装盘上，压力传感器的一侧与吸附安装盘的背离吸附盘的一侧连接；吸附连接块，与吸附安装盘间隔设置，压力传感器的另一侧与吸附连接块连接。

进一步地，吸附装置还包括：相机安装座，与吸附安装座连接；相机，设置在相机安装座上。

进一步地，相机安装座具有避让孔，相机设置在相机安装座的避让孔处，相机的拍摄方向沿相机安装座的避让孔的轴线设置，吸附装置还包括环形光源，环形光源设置在相机安装座上，且环形光源环绕避让孔设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种装配机器人，装配机器人包括装配机械臂和设置在装配机械臂上的吸附装置，吸附装置为上述提供的吸附装置。