[发明专利]一种用于机械加工的旋转式机械手

权利要求书

1.一种用于机械加工的旋转式机械手，包括机械臂机构和抓取机械爪(11)，其中，三组圆周阵列的所述抓取机械爪(11)安装连接于连接板(12)上，所述连接板固定安装在所述机械臂机构的输出端部；每组所述抓取机械爪(11)采用一个单独的气缸(17)驱动，以便通过气缸实现各个抓取机械爪(11)的夹爪(15)的动作；其特征在于，

所述夹爪的远离夹持端的端部的铰接处设置有角度检测组件(20)，所述角度检测组件(20)能够时刻检测所述夹爪的转动角度；

还包括与所述角度检测组件(20)连接的控制器，所述控制器对各个气缸进行独立控制；

在对工件(25)进行抓取时，所述控制器先控制各个气缸以每次进入缸体内相同体积的气体量的方式动作，且每次进入气体后所述控制器通过所述角度检测组件(20)对所述夹爪该次动作的转动角度进行检测；

当所述角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，所述角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，所述控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，以便保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，还包括气泵控制站、主气管(21)、支气管(22)、支气管控制阀(23)和支气管稳压阀(24)，其中，所述气泵控制站通过主气管(21)与三个支气管(22)连接，三个支气管并联布设，且每个所述支气管(22)上均串联设置有支气管控制阀(23)和支气管稳压阀(24)；所述支气管控制阀(23)和支气管稳压阀(24)均与控制器连接，各个支气管连接至气缸(17)。

3.根据权利要求2所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，每个所述支气管上均设置有与控制器控制连接的气体流量计。

4.根据权利要求2所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述抓取机械爪(11)包括连接块(14)、气缸(17)和夹爪(15)，其中，所述连接块的一端固定在所述连接板上，三个所述夹爪的端部圆周阵列铰接设置在所述连接块(14)的端部，所述气缸的一端铰接连接在所述连接块上，所述气缸的另一端铰接连接在所述夹爪(15)的外侧中部，所述角度检测组件(20)安装于所述连接块与所述夹爪(15)的铰接处。

5.根据权利要求2所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述机械臂机构包括底座(5)，所述底座(5)的顶部设有第三电机(19)，且第三电机(19)的驱动端上设有底板(4)，所述底板(4)的顶部设有驱动箱(7)，且驱动箱(7)的两侧设有连杆(3)，所述连杆(3)的顶部销连接有悬臂(1)，且连杆(3)的上端外壁安装有第四电机(2)，所述悬臂(1)的端部焊接有连接板(12)，且连接板(12)的前端一侧设置有驱动齿轮(9)，所述驱动齿轮(9)的一侧啮合有从动齿轮(10)，且从动齿轮(10)的端部安装有所述抓取机械爪(11)。

6.根据权利要求5所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述第四电机(2)的驱动端贯穿连杆(3)的上端，且悬臂(1)的末端套接在第四电机(2)的驱动端上。

7.根据权利要求6所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述驱动箱(7)内设有第二电机(18)，且第二电机(18)的驱动端设置有连接轴(6)，所述连接轴(6)贯穿驱动箱(7)和连杆(3)固定连接，且连杆(3)的另一侧销连接在驱动箱(7)上。

8.根据权利要求7所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述机械爪(11)包括连接块(14)，所述连接块(14)和从动齿轮(10)相连接，所述连接块(14)的末端套接有棘套(13)。

9.根据权利要求8所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述棘套(13)上等距排列气缸(17)，且气缸(17)和棘套(13)销连接，所述气缸(17)的输出端销连接有的夹爪(15)。

10.根据权利要求9所述的一种用于机械加工的旋转式机械手，其特征在于，所述夹爪(15)呈楔形，且气缸(17)连接在夹爪(15)的外侧中间部分，所述夹爪(15)的末端焊接有连接耳(16)，且夹爪(15)通过连接耳(16)活动连接在连接块(14)上，所述连接板(12)的后端固定有第一电机(8)，且第一电机(8)的驱动端贯穿连接板(12)和驱动齿轮(9)连接。