[发明专利]一种用于机械加工的旋转式机械手

说明书

本发明涉及机械手领域，具体是一种用于机械加工的旋转式机械手，本发明可以不采用压力传感器，避免抓取处压力传感器受到较大摩擦、碰撞以及挤压而出现损坏的问题，当角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，有效提高机械手的抓取能力与抓取稳定性，提高抓取的精度；本发明的这种控制方式简单，可以保证各个夹爪以尽可能大小相同或者类似的力对工件进行抓取，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，提高工件抓取效率，并能够保证各个夹爪受力均匀性。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体是一种用于机械加工的旋转式机械手。

背景技术

在机械加工中一些大体积零件需要多人搬运才能进行安装，不仅费时费力而且还存在安全隐患，故现在通常用到机械手进行，用于抓取零件以及起到支撑作用。

现在的机械手，比如三爪或者四爪机械手，其在抓取时，在对工件进行抓取时，很难保证各个夹爪能够同时对工件以大致相同的力进行抓紧，比如椭圆工件或者不规则工件等，即使是圆柱工件，如图1所示，由于其加工误差以及夹爪的安装误差等，很难保证各个夹爪均匀的夹紧。对此，虽然可以采用设置压力传感器的方式对各个夹爪的抓取力进行检测与控制，但是，这种结构形式由于压力传感器与工件时刻受到较大的摩擦以及挤压力，导致压力传感器寿命很短，需要对压力传感器进行经常更换，影响寿命与成本控制。因此，如何设计一种用于机械加工的旋转式机械手，以便保证抓取稳定性以及精度的同时，提高机械手的寿命与成本控制。

因此，本发明提供了一种用于机械加工的旋转式机械手以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机械加工的旋转式机械手以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于机械加工的旋转式机械手，包括机械臂机构和抓取机械爪，其中，三组圆周阵列的所述抓取机械爪安装连接于连接板上，所述连接板固定安装在所述机械臂机构的输出端部；每组所述抓取机械爪采用一个单独的气缸驱动，以便通过气缸实现各个抓取机械爪的夹爪的动作；其特征在于，

所述夹爪的远离夹持端的端部的铰接处设置有角度检测组件，所述角度检测组件能够时刻检测所述夹爪的转动角度；

还包括与所述角度检测组件连接的控制器，所述控制器对各个气缸进行独立控制；

在对工件进行抓取时，所述控制器先控制各个气缸以每次进入缸体内相同体积的气体量的方式动作，且每次进入气体后所述控制器通过所述角度检测组件对所述夹爪该次动作的转动角度进行检测；

当所述角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，所述角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，所述控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，以便保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧。

进一步，作为优选，还包括气泵控制站、主气管、支气管、支气管控制阀和支气管稳压阀，其中，所述气泵控制站通过主气管与三个支气管连接，三个支气管并联布设，且每个所述支气管上均串联设置有支气管控制阀和支气管稳压阀；所述支气管控制阀和支气管稳压阀均与控制器连接，各个支气管连接至气缸。

进一步，作为优选，每个所述支气管上均设置有与控制器控制连接的气体流量计。

进一步，作为优选，所述抓取机械爪包括连接块、气缸和夹爪，其中，所述连接块的一端固定在所述连接板上，三个所述夹爪的端部圆周阵列铰接设置在所述连接块的端部，所述气缸的一端铰接连接在所述连接块上，所述气缸的另一端铰接连接在所述夹爪的外侧中部，所述角度检测组件安装于所述连接块与所述夹爪的铰接处。