[发明专利]一种便于调节卡爪抓力的机械爪

权利要求书

1.一种便于调节卡爪抓力的机械爪，包括主基座(1)、夹爪机构、升降滑移调节机构和抓力控制爪(19)，其中，所述主基座(1)为中空圆柱结构，且所述主基座内采用所述升降滑移调节机构安装有所述夹爪机构，以便通过所述升降滑移调节机构调节所述夹爪机构向下伸出的长度或者高度；所述夹爪机构包括N组圆周阵列的夹持爪组件，其中，N为大于等于3的整数；其特征在于，每组所述夹持爪组件的动作能够单独控制；且

每组所述夹持爪组件包括两个间隔布置的夹持爪(18)和抓力控制爪(19)，所述抓力控制爪(19)布设在两个夹持爪之间的间隔空腔(20)内；

所述抓力控制爪(19)由设置在该间隔空腔内的爪力驱动控制组件控制动作，且所述抓力控制爪(19)的夹持力能够由限力组件进行限制，以便使得夹持力不大于该限制阈值力；

且所述限制阈值力为可调节的设置；

所述爪力驱动控制组件包括铰接轴(20)、限力组件、驱动头(24)、驱动伸缩器(22)和定位座(23)，其中，所述抓力控制爪(19)采用所述铰接轴铰接连接在所述间隔空腔(20)内，所述抓力控制爪(19)的内端部通过所述限力组件与所述驱动头连接，所述间隔空腔内位于所述限力组件的上方固定设置有所述定位座，所述定位座的下端面固定连接所述驱动伸缩器，所述驱动伸缩器的输出端连接至所述驱动头，通过所述驱动伸缩器的伸缩运动实现所述抓力控制爪对工件的夹持力控制。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述限力组件为具有一定弹性模量的可弯曲弹性结构，以便通过所述限力组件的可变形实现对所述抓力控制爪的夹持力的限制。

3.根据权利要求2所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述限力组件包括可弯曲弹性柱(21)和辅助弹簧(25)，其中，所述可弯曲弹性柱的两端分别固定连接在所述抓力控制爪和驱动头上，所述辅助弹簧套设在所述可弯曲弹性柱上。

4.根据权利要求3所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述可弯曲弹性柱(21)包括可变形弹性橡胶柱(211)以及布设在所述可变形弹性橡胶柱内密集阵列排列的多个电磁铁块(212)，所述可变形弹性橡胶柱(211)上位于两个所述电磁铁块(212)之间设置有孔隙，通过调节所述电磁铁块(212)的磁性，实现所述孔隙的调节，进而实现对可弯曲弹性柱(21)的弯曲模量的调节与控制。

5.根据权利要求4所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述电磁铁块(212)的横截面为圆形、长方形、正方形或者正六边形结构。

6.根据权利要求3所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述夹爪机构包括水平杆(2)和抓手(3)，其中，所述主基座(1)的外侧竖直滑动安装有三个水平杆(2)，所述水平杆(2)的下侧转动安装有抓手(3)，所述水平杆(2)的外侧与抓手(3)的上侧位置处水平转动安装有转动杆(4)，所述水平杆(2)和转动杆(4)通过转动杆(4)转动连接，所述转动杆(4)的外侧安装有从动轮(5)，所述水平杆(2)的右端固定安装有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出端连接有第一主动轮(7)，所述第一主动轮(7)与从动轮(5)齿合连接。

7.根据权利要求6所述的一种便于调节卡爪抓力的机械爪，其特征在于，所述升降滑移调节机构包括滑块(9)和线性升降驱动件，其中，所述水平杆(2)的内侧固定安装有环形盘(8)，所述环形盘(8)的内侧固定安装有滑块(9)，所述环形盘(8)和滑块(9)滑动安装在主基座(1)的内侧，所述主基座(1)的内侧竖直固定安装有滑杆(10)，所述滑杆(10)的右侧表面竖直开设有滑轨(11)，所述滑杆(10)的上下两端分别抵触于主基座(1)的上下两端内侧壁上，所述滑块(9)滑动安装在滑轨(11)的内侧，所述水平杆(2)通过滑块(9)和滑轨(11)滑动安装在滑杆(10)的外侧。