[发明专利]一种便于调节卡爪抓力的机械爪

说明书

本发明涉及机械爪技术领域，具体为一种便于调节卡爪抓力的机械爪，本发明的每组夹持爪组件的动作能够单独控制，可以有效的实现对不同形状工件的夹持，同时，本发明的抓力控制爪由设置在该间隔空腔内的爪力驱动控制组件控制动作，且抓力控制爪的夹持力能够由限力组件进行限制，使得夹持力不大于该限制阈值力，这样，可以很好的防止夹持力过大，同时，限制阈值力为可调节的设置，可以根据实际需要进行调节，提高机械爪控制能力；本发明可以在抓力控制爪上设置压力传感器，通过压力传感器的压力值进行反馈，实现驱动头的反馈驱动，保证抓取力的控制。

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，具体是一种便于调节卡爪抓力的机械爪。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，与刚性机械臂相比较，柔性机械臂具有结构轻、载重或自重比高等特性。

现有的机械抓取装置结构复杂，在抓取的时候卡爪的抓力较难调节，实际抓取的过程中，不仅难以根据工件的形状进行夹持，而且夹持力难以控制，夹持力过大很容易损坏工件，影响夹持效率与夹持的可靠性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于调节卡爪抓力的机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于调节卡爪抓力的机械爪，包括主基座、夹爪机构、升降滑移调节机构和抓力控制爪，其中，所述主基座为中空圆柱结构，且所述主基座内采用所述升降滑移调节机构安装有所述夹爪机构，以便通过所述升降滑移调节机构调节所述夹爪机构向下伸出的长度或者高度；所述夹爪机构包括N组圆周阵列的夹持爪组件，其中，N为大于等于的整数；其特征在于，每组所述夹持爪组件的动作能够单独控制；且

每组所述夹持爪组件包括两个间隔布置的夹持爪和抓力控制爪，所述抓力控制爪布设在两个夹持爪之间的间隔空腔内；

所述抓力控制爪由设置在该间隔空腔内的爪力驱动控制组件控制动作，且所述抓力控制爪的夹持力能够由限力组件进行限制，以便使得夹持力不大于该限制阈值力；

且所述限制阈值力为可调节的设置。

进一步，作为优选，所述爪力驱动控制组件包括铰接轴、限力组件、驱动头、驱动伸缩器和定位座，其中，所述抓力控制爪采用所述铰接轴铰接连接在所述间隔空腔内，所述抓力控制爪的内端部通过所述限力组件与所述驱动头连接，所述间隔空腔内位于所述限力组件的上方固定设置有所述定位座，所述定位座的下端面固定连接所述驱动伸缩器，所述驱动伸缩器的输出端连接至所述驱动头，通过所述驱动伸缩器的伸缩运动实现所述抓力控制爪对工件的夹持力控制。

进一步，作为优选，所述限力组件为具有一定弹性模量的可弯曲弹性结构，以便通过所述限力组件的可变形实现对所述抓力控制爪的夹持力的限制。

进一步，作为优选，所述限力组件包括可弯曲弹性柱和辅助弹簧，其中，所述可弯曲弹性柱的两端分别固定连接在所述抓力控制爪和驱动头上，所述辅助弹簧套设在所述可弯曲弹性柱上。

进一步，作为优选，所述可弯曲弹性柱包括可变形弹性橡胶柱以及布设在所述可变形弹性橡胶柱内密集阵列排列的多个电磁铁块，所述可变形弹性橡胶柱上位于两个所述电磁铁块之间设置有孔隙，通过调节所述电磁铁块的磁性，实现所述孔隙的调节，进而实现对可弯曲弹性柱的弯曲模量的调节与控制。

进一步，作为优选，所述电磁铁块的横截面为圆形、长方形、正方形或者正六边形结构。