[发明专利]一种机器人离线程序的修正装置及方法

权利要求书

1.一种机器人离线程序的修正装置，其特征在于，包括探针、基准块和固定件，所述基准块的数量为至少三个，所述探针用于对准基准块的中心点，所述基准块的上表面为平面，所述基准块上设有与所述固定件配合的固定孔，所述基准块通过所述固定件安装在工装上；

所述基准块的上表面设有第一槽和第二槽，所述第一槽和第二槽分别设置在所述基准块的两条相交的中心线上；

所述第一槽包括两条相对的第一分槽，所述第二槽包括两条相对的第二分槽，所述第一分槽和第二分槽面对所述基准块的中心点的一端均为V形端，所述V形端的底端位于所述基准块的中心点。

2.如权利要求1所述的机器人离线程序的修正装置，其特征在于，所述固定孔的数量为两个，两个所述固定孔对称设置在所述基准块上。

3.如权利要求2所述的机器人离线程序的修正装置，其特征在于，所述固定孔为螺纹孔，所述固定件为紧固螺栓。

4.如权利要求1～3中任一项所述的机器人离线程序的修正装置，其特征在于，所述机器人离线程序的修正装置还包括定位件，所述基准块上设有与所述定位件配合的定位孔。

5.如权利要求4所述的机器人离线程序的修正装置，其特征在于，所述定位孔的数量为两个，两个所述定位孔对称设置在所述基准块上。

6.如权利要求1～3中任一项所述的机器人离线程序的修正装置，其特征在于，所述基准块为方形块。

7.一种机器人离线程序修正方法，其特征在于，采用如权利要求1～6中任一项所述的机器人离线程序的修正装置，所述机器人离线程序修正方法包括以下步骤：

在机器人的工具端安装探针；

在工装上安装三个基准块，所述三个基准块构成一个平面；

在所述机器人的离线程序的仿真软件中以所述三个基准块对应的三个理论路经 点制作第一路径；

控制所述探针分别到达所述工装上的三个基准块的中心点，以三个所述中心点为实际路经点制作第二路径；

将所述离线程序导入所述机器人中，分别录入三个所述理论路经点和三个所述实际路经点，控制所述机器人对比计算所述理论路经点和相应的实际路经点的差值，通过所述差值对所述离线程序进行补偿修正。

8.如权利要求7所述的机器人离线程序修正方法，其特征在于，所述理论路经点和相应的实际路经点的差值包括平移差值和角度差值。